自由漂浮机械臂抓取翻滚目标的自适应控制策略

提出了一种自由漂浮机械臂抓取翻滚目标的自适应控制策略.抓取翻滚目标要求自由漂浮机械臂具有很强的轨迹跟踪能力,但是自由漂浮机械臂本身以及目标所存在的运动学和动力学参数不确定性使基于模型的控制器性能急剧下降,甚至变得不稳定.通过对参数的自适应逐步改善基于模型的控制器的性能,并且提出了一种新的自由漂浮机械臂关节空间自适应控制器.最后通过数值仿真对所提出的自适应控制策略进行了验证.

空间机械臂自适应扩展雅克比零反作用控制

针对自由漂浮空间机械臂执行在轨服务(On-Orbit Servicing,OOS)时对基座姿态的扰动问题,设计了一种基于扩展雅克比矩阵的自适应零反作用运动控制器。通过巧妙利用角动量守恒定律,解决了广义雅克比矩阵的非线性参数化问题。基于此,将运动学不确定性和动力学不确定性都考虑在内,采用李雅普诺夫稳定性分析工具,得到了自适应零反作用运动控制器,可以同时实现航天器姿态调节和机械臂末端执行器对任务空间中期望轨迹的跟踪,并且不需要测量机械臂末端执行器的速度。仿真结果表明了本文所提算法的有效性。

民办院校产教融合、协同创新模式研究

随着我国教育领域的不断发展,民办院校在教育体系中日益重要。然而,随着高职人才培养需求的不断提高,民办院校面临着多重挑战,如提升教学质量、优化服务和提高教育效果等方面。在这一背景下,民办院校产教融合逐渐成为一种重要的创新模式与实践路径。民办院校产教融合是一种紧密联系产业需求的创新模式,旨在通过整合优质教学资源,实现产教融合、协同创新和人才培养的一体化发展。本文将探讨民办院校产教融合的具体意义和价值,为进一步深入推进这一重要模式提供思路和经验。

红外测温仪在电气防火安全检测中的应用

一、现代红外测温技术的发展一切温度高于绝对零度的物体都在不停地向周围空间发出红外辐射能量。物体红外辐射能量的大小及波长分布与它的表面温度有着十分密切的关系。因此,通过对物体自身辐射的红外能量的测量,便能准确地测定它的表面温度,这就是红外测温依据的客观基础。20世纪60年代以来,红外测温技术成为一门迅速发展的新兴技术,逐步由军事领域进入民用领域,从而显现出巨大的应用市场。

高职高专中实践教学的研究

为了适应现在的市场经济环境及社会的需求，特别是高职高专院校，主要任务是培养实际应用的操作性技能型人才。根据职业教育的特点，专业课在教学内容的安排上应突出基础理论知识的应用和实践能力的培养，确保专业学生能力知识结构构建合理。在实践教学过程中，注重实践教学环节就显得有为重要，通过实践，学生一方面掌握必备的理论知识，另一方面能把理论知识应用于实践之中，将两者结合起来，学以致用，与生产实践接轨，更好的适应将来的工作。

经济增长目标与城市绿色全要素生产率

经济增长目标过高可能会导致片面追求经济规模的扩张而忽视生态环境保护,从而降低城市绿色经济发展水平。文章在理论分析的基础上,通过手工检索城市经济增长目标数据,基于我国2003—2021年285个城市面板数据,检验了经济增长目标对绿色全要素生产率的影响。结果表明,经济增长目标并非越高越好,过高的经济增长目标会抑制城市绿色全要素生产率,并且这种影响具有明显的时空异质性特征。机制分析表明,过高经济增长目标会通过抑制政府创新偏好、阻碍产业结构升级及扩大房地产开发投资规模等方式,抑制城市绿色全要素生产率提升。因此,应合理设定经济增长目标,弱化地区间经济增长竞争;始终将科技创新尤其是绿色技术创新作为驱动地方经济高质量发展的核心动力,提高政府财政科技支出,积极引导地方创新和绿色发展;注重区域绿色经济的协调发展。外围城市和科技水平相对较低的城市要加快经济发展模式转变、加强生态环保意识培养,绿色经济发展水平较高地区应强化对周边城市的绿色技术溢出。

知识产权保护的生态效应及其机制分析

生态领域已经成为世界各国重点关注的领域,研究知识产权保护的生态效应能够为我国提高污染治理水平提供重要的理论指导。本文从制度经济学角度出发,以知识产权示范城市的设立为准自然实验,实证研究了知识产权保护对城市环境污染水平的影响及其作用机制。研究发现,知识产权保护降低了城市环境污染水平,这一结果在一系列稳健性检验、基于工具变量缓解内生性问题后仍旧成立。机制研究发现,知识产权保护能够提高城市创新能力、推动数字经济和金融科技蓬勃发展,进而降低城市环境污染水平。异质性分析发现,知识产权保护在大城市以及经济增长速度低的城市中的生态效应更加明显。基于政策扩散理论和波特假说,本文拓展性分析发现,知识产权保护不仅具有空间溢出效应,还可以实现经济效益和生态效益的统一。本文的研究肯定了具有中国特色的区域产权保护试点政策的有效性,对如何有效加强知识产权保护、降低城市污染水平具有参考价值。

黑胶唱片 收藏的不止是声音

音乐早已成为我们每个人生活的一部分，提起音乐的载体，每个人都能说出好多种，CD、MP3、黑胶唱片、开盘带等等，黑胶唱片一度是音乐发烧友的收藏挚爱，除了它有极高的保真度和完美动听的音色，历史悠久的文化更让很多人着迷。随着上世纪80年代中期以后逐渐被光盘取代，黑胶唱片也离我们越来越远。然而，好东西不会永远沉迷，全球性的黑胶回潮让黑胶唱片重新，走进了我们的生活，同时，让人着迷的历史也再次被提及。

黑胶唱片，里外都是故事

最早知道欧鸥老师，是中央电视台第二频道《热看‘冷’收藏》节目关于黑胶唱片收藏的报道，后来在深圳卫视《年代秀》节目中，再次欣赏了欧鸥老师分享黑胶唱片的知识。但和欧鸥老师见面是在2016年春天，那时媒体正在鼓吹“黑胶复兴”之风，

除了“刀”他创造了音响界的多个奇迹

看到这张图片估计您已经知道我要写什么了？没错，世界第八奇观——世界音响博物馆。富特文格勒说：“我一直以为我是个能指挥的作曲家，而不是个会作曲的指挥家。”而李先生应该是一个会做刀的音响收藏家。他的世界里除了刀还有音乐，而且音乐和刀他都酷爱，能把音乐和刀联系起来的，也只有他了。去过博物馆的烧友都知道，

向国内唯一黑胶唱片生产线致敬 专访永通音像销售总监邱莉

虽然早已知道国内有了黑胶生产钱，但是—直未曾有机会与其亲近。

补偿角与唱臂调校释疑

如果你是黑胶迷，那一定了解很多黑胶知识，而唱头的补偿角一定是个无法避免的话题。即使你现在用的不是正切臂，也一定对唱臂各项参数做过调整。如果你对补偿角的原理以及如何调整唱臂仍不甚明晰，那就让我来为你答疑解惑。

播放系统中的“硬汉”亮相《高保真音响》“民族与黑胶”主题年会

致敬2016年，佳音有声和《高保真音响》杂志合作举力、了“民族与黑胶”的主题年会。黑胶唱片做礼品，神秘卡片功能强大，歌手现场献歌，合唱快闪让大家凉喜连连，年会取得了圆满成功。

什么是黑胶？

我非常理解，音乐发烧友看到标题，一定会以为这是神经病，黑胶都这么热了，还写这样的文章，脑残吗？我只能回复“呵呵”，想读的人不需要解释，我相信会有95％的人会认真读完。每场活动问我最多的问题——什么是黑胶？最简单也最难回答。荣迷，切实给我上了一课。3月4日周六下午，黑胶佳音与《高保真音响》在西城图书馆举办了一次黑胶分享活动，主题是上海“七歌后”的故事和聆听张国荣（哥哥）的黑胶唱片。

唱片应该这么买

要去哪里淘黑胶唱机和黑胶唱片？黑胶热使更多的人开始关注黑胶唱机和黑胶唱片。这个问题经常有人问及，您是不是也有相同的感受呢。

DIY一台“好声不贵”的黑胶唱机

近两三年，黑胶复兴大潮席卷全球。根据尼尔森的数据，美国黑胶唱片的销量自2009年以来，每年都呈现出翻倍的增长势头。我国的黑胶热更是“烧”到了众多发烧友头顶上，目前大有“不玩黑胶，不算发烧”之势。