干旱胁迫下紫花苜蓿和黄花苜蓿实生苗叶片形态及解剖结构变化

通过分析不同的紫花苜蓿和黄花苜蓿材料,以期对干旱胁迫下的苜蓿叶片形态和组织解剖结构进行观察,旨在探究自然干旱胁迫下苜蓿幼苗叶片形态及解剖结构的适应性变化。以3个紫花苜蓿和2个黄花苜蓿为研究材料,分别设定4个不同的土壤相对含水量(土壤最大持水量的70%,55%,40%,25%)进行试验,处理30 d后测定叶片的形态结构和解剖结构。通过电镜观察紫花苜蓿和黄花苜蓿幼苗叶片形态和解剖结构,来探究苜蓿实生苗叶片对自然干旱胁迫的响应。结果表明,干旱胁迫会抑制苜蓿叶片的生长,随着干旱胁迫增强土壤水分降低,紫花苜蓿和黄花苜蓿的叶长、叶宽、叶面积降低,叶片厚度、叶肉厚度、下表皮厚度降低,栅栏组织厚度、海绵组织厚度下降,中脉中心厚度下降,栅海比呈现逐渐下降的趋势,叶片组织结构紧密度增加,疏松度减少,叶脉突起度增加。干旱胁迫强度与叶长、叶宽、叶面积、叶片厚度、叶肉厚度、下表皮厚度、栅栏组织厚度、海绵组织厚度、中脉中心厚度、栅海比、叶片组织结构疏松度呈负相关;与叶片组织结构紧密度、叶脉突起度呈正相关。

干旱胁迫对不同苜蓿种质苗期抗旱性的影响

【目的】探明不同苜蓿种质的苗期抗旱性,为抗旱性较强的基因筛选及新疆和类似地区的牧草种植提供参考。【方法】采用室内盆栽,利用隶属函数法计算不同干旱胁迫〔正常浇水量(土壤相对含水量70%)、轻度干旱胁迫(土壤相对含水量55%)、中度干旱胁迫(土壤相对含水量40%)和重度干旱胁迫(土壤相对含水量25%)〕下室内盆栽5个苜蓿种质(新牧4号、中苜3号、歌纳、A-17和D-23)苗期的生长、生理和光合指标(抗旱性指标)的隶属函数值,并对各种质的抗旱性进行综合评价。【结果】新牧4号的生长、生理和光合指标隶属函数值为0.162~0.507,平均0.404,以生理指标的SPAD值最大,光合指标的水分利用效率最小;中苜3号各指标隶属函数值为0.230~0.733,平均0.419,以生长指标的根冠比最大,光合指标的水分利用效率最小;歌纳各指标隶属函数值为0.272~0.591,平均0.449,以生理指标的相对电导率最大,脯氨酸最小;A-17各指标隶属函数值为0.183~0.537,平均0.398,以生理指标的SPAD值最大,丙二醛最小;D-23各指标隶属函数值为0.145~0.557,平均0.414,以光合指标的水分利用效率最大,生理指标的相对电导率最小;根据隶属函数值的平均值,5个不同苜蓿种质苗期抗旱性依次为歌纳>中苜3号>D-23>新牧4号>A-17。【结论】歌纳的苗期抗旱性最好,可用于抗旱基因的筛选,并可在干旱地区进行大规模种植。

PEG-6000模拟干旱胁迫下5份苜蓿材料萌发期抗旱性鉴定与比较

[目的]分析国内外不同品种苜蓿材料萌发期的抗旱性,筛选出抗旱性较强的苜蓿品种。[方法]分别采用浓度为0、5%、10%、15%、20%的聚乙二醇-6000(PEG-6000)溶液对5份苜蓿种质材料(新牧4号、中苜3号、歌纳、A-17、D-23)进行模拟干旱胁迫处理,以蒸馏水处理为对照组(CK);测定不同品种苜蓿种质材料在不同PEG-6000处理浓度下萌发期的发芽指标及抗旱系数,利用隶属函数法对其抗旱性能进行综合评价。[结果]通过测定种子萌发的相关指标以及利用隶属函数法对不同萌发指标进行多维度综合评价,不同苜蓿材料种子萌发期的抗旱性强弱顺序依次为歌纳>A-17>新牧4号>D-23>中苜3号。[结论]在PEG-6000模拟自然干旱的试验条件下,综合抗旱性最好的苜蓿品种为歌纳,其次是A-17。

基于场地划分的RoboCup中型组守门员动态策略防守

中型组守门员多是从单一的几何算法角度上考虑守门员的防守策略。在实际比赛中,场上形势变化快,足球运动轨迹和状态不规则,单一的防守策略较难适应场上变化。利用动态策略的守门员根据足球运动状态、足球所属区域、守门员站位等场地信息进行动态决策,弥补了单一策略在实时性上的不足,有效提高了守门员防守能力。利用动态策略的守门员在实地实验和实际比赛中效果明显优于单一策略。

一种基于预瞄控制的Robocup足球机器人带球轨迹跟踪方法

通过深入分析足球机器人带球状态下的运动特点,结合智能预瞄控制方法建立带球状态下的非线性数学运动模型。分别对机器人的线速度和旋转速度使用专家PID控制,实现在带球情况下不丢球的机器人轨迹跟踪。仿真和试验证明该方法具有良好的快速性和鲁棒性。

基于最优化模糊逻辑的Robocup中型组动态角色分配

Robocup中型组机器人足球比赛中,采用动态角色分配系统的队伍在进行角色分配时产生系统振荡、时间滞后和系统反应不灵敏等问题。改进后的动态角色分配系统引入角色跟随反馈系统,选取机器人超调参数利用Frank-Wolfe算法进行最优化计算以及确定影响机器人获取球的时间因素和各影响因子的权值后采用简化的模糊控制模型确定机器人对角色的隶属度关系,机器人则根据隶属度关系进行角色分配。实验和仿真结果表明这种设计的可行性、稳定性和快速性。

基于专家PID控制的足球机器人截球的研究

足球机器人截球动作要求具有很高的快速性和准确性。通过对足球机器人截球特性分析,预测球的运动趋势,增加一个绕前速度。再分别对机器人的直线速度和自旋转速度运用专家PID控制,实现了机器人从正面精准截球的目的。该算法也较高地提高了截球效率。

湿喷机液压制动系统制动阀性能研究

为了研究串联式双回路液压制动阀对湿喷机制动性能的影响,根据制动阀结构及工作原理,考虑稳态液动力等非线性因素,采用键合图理论建立了液压制动系统的动力学模型,基于MATLAB平台仿真分析了制动阀的静、动态特性,并在湿喷机上搭建实验平台进行其制动性能测试。结果表明:制动阀输出压力具有比例特性,后桥制动响应快于前桥,且后桥制动压力约大于前桥制动压力0.2 MPa;制动阀双段制动压力梯度的设计可以满足湿喷机在高低速行驶时动能差别较大的制动需求;制动阀阶跃响应迅速,系统能在0.3 s内趋于稳定,且无明显压力超调,制动性能稳定;在制动阀复位阶段,制动油缸将工作腔油液迅速排入油箱,解除制动。制动压力的测试值与仿真值基本吻合,验证了所建模型的准确性。研究结果可以为制动系统的参数匹配和制动阀结构优化提供参考。