基于机械臂力控制的玻璃基板自动脱附

针对玻璃基板抛磨工艺中的人工上料(贴片)和下料(卸片)过程,提出一套玻璃基板自动上下料装置及工艺,重点研究其中用机械臂实现玻璃基板的自动脱附过程。建立了机械臂的运动学模型,根据工艺要求规划其运动轨迹。对工艺过程中绝对位置精度要求较高的点,采用接触力反馈的方式实现精确定位;针对玻璃脱附过程对操作力提出的要求,对机械臂采用力控制的方式实现。为节省末端的力传感器,建立了机械臂的动力学模型,把对末端执行器的力的要求转换为对关节驱动电机的扭矩要求,再通过实验的方法对计算出的理论扭矩进行补偿修正,从而满足工艺过程对机械臂末端执行器在水平和垂直两个方向上的力控制的要求。方法均通过实验验证可实现玻璃基板的自动脱附,系统工作过程稳定可靠。

基于模糊PID的挂面烘房温度控制

以挂面烘房温度系统为研究对象,针对温度波动较大、易受外界环境干扰等问题,建立了烘房温度模型,设计了基于模糊PID算法的温度控制系统。采用两输入三输出的二维结构模糊控制器模型,通过模糊控制器实时调整PID控制器的参数。结合工厂实时采集的数据,将模糊控制器与传统PID控制器进行仿真比较。结果表明设计的模糊PID控制器超调小、抗干扰能力强,能适应于不同的工况,对实际控制系统具有一定的参考价值。

挂面烘房湿度系统建模与验证

挂面烘房内的湿度是挂面干燥成形工艺过程中的重要物理量,其中湿度的自动调节对提高产品质量、生产效率和减轻工人劳动强度至关重要。为实现自动湿度控制,建立了挂面烘房湿度系统的动态模型。模型考虑了挂面脱水和风机排潮两个基本物理过程,它们分别通过水分蒸发和通风影响着湿度系统。根据从烘房正常生产条件下采集到的温湿度数据,通过系统辨识方法估计模型参数。利用大量实测数据对动态模型进行仿真,结果显示水蒸气密度和湿度的仿真值与实测值的均方根误差分别为1.04 g/m3、1.63%,证明了模型的准确性。最后分析了仿真结果,指出了现有风机排潮策略的不足和改进办法。