期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
6自由度含弹簧被动支链的绳牵引并联机构工作空间分析
被引量:
1
1
作者
洪振宇
王浩棣
许致华
《机械设计》
CSCD
北大核心
2022年第4期90-98,共9页
为分析含弹簧被动支链的绳牵引并联机构工作空间特性,建立机构静力学模型,提出一种能直观反映绳牵引并联机构姿态空间大小的评价指标,以含2根弹簧支链的6索6自由度绳牵引并联机构为例,分析弹簧支链参数对机构工作空间性能和工作空间形...
为分析含弹簧被动支链的绳牵引并联机构工作空间特性,建立机构静力学模型,提出一种能直观反映绳牵引并联机构姿态空间大小的评价指标,以含2根弹簧支链的6索6自由度绳牵引并联机构为例,分析弹簧支链参数对机构工作空间性能和工作空间形状的影响。针对引入弹簧支链后出现的工作空间形状缺陷,建立缺陷部分混合位置因子-范围因子罚函数模型,并通过理想点法与遗传算法结合的方法实现了机构工作空间性能多目标优化。结果表明:通过罚函数法在优化中有效消除了可能出现的机构工作空间形状缺陷;含弹簧支链的绳牵引并联机构优化中选择适当弹簧参数,可以显著提高工作空间体积与动平台转动范围。
展开更多
关键词
含弹簧支链的绳牵引并联机构
工作空间
多目标优化
罚函数法
下载PDF
职称材料
平面1R2T三自由度绳牵引并联机器人张力优化
被引量:
4
2
作者
何俊波
任晓磊
王浩棣
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第12期15-18,23,共5页
针对绳牵引并联机器人张力不连续性问题,建立一种以相关力最小p范数作为优化目标的优化模型,基于多项式极值的数值算法优化绳索张力。采用牛顿-欧拉法推导末端执行器的动力学方程,在此基础上,考虑绳索张力的上下限建立张力优化模型,根...
针对绳牵引并联机器人张力不连续性问题,建立一种以相关力最小p范数作为优化目标的优化模型,基于多项式极值的数值算法优化绳索张力。采用牛顿-欧拉法推导末端执行器的动力学方程,在此基础上,考虑绳索张力的上下限建立张力优化模型,根据凸优化理论求解绳索张力多项式极值,将任意两个相邻位姿点之间的绳索张力对时间变化率的差值作为评价绳索张力连续性的指标,并给出其判定条件。仿真结果表明,采用相关力最小p范数作为优化目标的绳索张力满足连续性要求,为绳牵引并联机器人系统力的控制提供理论依据。
展开更多
关键词
绳牵引并联机器人
张力优化
连续性指标
下载PDF
职称材料
题名
6自由度含弹簧被动支链的绳牵引并联机构工作空间分析
被引量:
1
1
作者
洪振宇
王浩棣
许致华
机构
中国民航大学航空工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2022年第4期90-98,共9页
基金
天津市研究生科研创新项目(2019YJSS078)
中央高校基本科研业务费项目中国民航大学专项(3122018C010)。
文摘
为分析含弹簧被动支链的绳牵引并联机构工作空间特性,建立机构静力学模型,提出一种能直观反映绳牵引并联机构姿态空间大小的评价指标,以含2根弹簧支链的6索6自由度绳牵引并联机构为例,分析弹簧支链参数对机构工作空间性能和工作空间形状的影响。针对引入弹簧支链后出现的工作空间形状缺陷,建立缺陷部分混合位置因子-范围因子罚函数模型,并通过理想点法与遗传算法结合的方法实现了机构工作空间性能多目标优化。结果表明:通过罚函数法在优化中有效消除了可能出现的机构工作空间形状缺陷;含弹簧支链的绳牵引并联机构优化中选择适当弹簧参数,可以显著提高工作空间体积与动平台转动范围。
关键词
含弹簧支链的绳牵引并联机构
工作空间
多目标优化
罚函数法
Keywords
cable-spring driven parallel mechanism
workspace
multi objective optimization
penalty-function method
分类号
TH112.5 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
平面1R2T三自由度绳牵引并联机器人张力优化
被引量:
4
2
作者
何俊波
任晓磊
王浩棣
机构
中国民航大学航空工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第12期15-18,23,共5页
基金
中央高校基本科研业务费项目中国民航大学专项(3122018C010)。
文摘
针对绳牵引并联机器人张力不连续性问题,建立一种以相关力最小p范数作为优化目标的优化模型,基于多项式极值的数值算法优化绳索张力。采用牛顿-欧拉法推导末端执行器的动力学方程,在此基础上,考虑绳索张力的上下限建立张力优化模型,根据凸优化理论求解绳索张力多项式极值,将任意两个相邻位姿点之间的绳索张力对时间变化率的差值作为评价绳索张力连续性的指标,并给出其判定条件。仿真结果表明,采用相关力最小p范数作为优化目标的绳索张力满足连续性要求,为绳牵引并联机器人系统力的控制提供理论依据。
关键词
绳牵引并联机器人
张力优化
连续性指标
Keywords
cable-driven parallel robots
tension optimization
continuity index
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
6自由度含弹簧被动支链的绳牵引并联机构工作空间分析
洪振宇
王浩棣
许致华
《机械设计》
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
2
平面1R2T三自由度绳牵引并联机器人张力优化
何俊波
任晓磊
王浩棣
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020
4
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部