故障机械臂模型重构后的轨迹规划与实验分析

针对六自由度机械臂作业过程中,两个旋转或俯仰关节发生故障后的运动受限问题,提出一种基于D-H表示法的模型重构轨迹规划方法 .首先对故障前后的机械臂结构进行分析,锁定故障关节,将原六自由度机械臂转化为四自由度机械臂,然后采用D-H表示法对故障机械臂进行建模,并求取其运动学正逆解,再重新在任务空间中对机械臂进行轨迹规划.为了验证故障机械臂轨迹规划算法的有效性,进行了移动机械臂旋拧圆形门把手的实验,采集故障前后的机械臂运动数据进行分析,验证了所设计算法在直线、圆弧轨迹规划中的可行性.实验结果表明,在故障机械臂的工作空间内,模型重构后的机械臂仍能完成一定的作业任务.

周二半价日活动带来的启示

由中国电影发行放映协会、中国电影制片人协会及中国城市影院发展协会联合倡议的全国电影半价日活动从7月开始正式实施。北京新影联院线所属影院自6月28日已率先开始试行。其间正赶上在北美热销三周的《蝙蝠侠：侠影之迷》与颇具市场号召力的周杰伦主打影片《头文字D》在北京携手上映，再加上暑期档档期效应、新闻媒体着力宣传，品牌企业参与互动，配合造势，各影院自然又风光无限．票房成绩裴然。

北京新影联顺利完成ISO9000国际标准认证工作

北京新影联影业有限责任公司2006年7月17、18两天顺利通过CQC国际标准认证机构的审核验收．已经取得国际认证机构颁发的证书．标志着公司实现了具有现代化经营模式并与国际化管理水平接轨的目标。这对公司的长远发展具有重要意义。作为公司ISO9000族标准认证内审组的工作人员．笔者有幸参加了从贯标到验收的全过程．下面结合半年来的实际工作．就ISO9000族标准质量管理体系在院线管理中的应用．做初步的探讨．与电影界同仁共勉。

电影票价的探讨——也谈电影票价的价位与制定

拜读了《中国电影市场》2005年第3期上有关电影票价问题的文章．很受启发。在这里，也想谈一谈自己肤浅认识．与电影界同仁共同探讨。

电影市场监察之我见

电影市场监察是电影市场运作中不可忽视的重要环节。笔者近两年多次参与了电影市场监察工作．想就电影市场监察谈一点自己的感受．与电影界同仁进行交流．或许对从事此项工作的同志有所裨益。