双螺旋桨推进复合式直升机操纵分配与最优过渡路线设计

针对双螺旋桨推进复合式直升机在过渡阶段存在的操纵面冗余问题,设计了不同操纵机构之间操纵分配系数以及最优俯仰角过渡路线。建立了复合式直升机动力学模型并提出复合式高速直升机操纵策略。对于过渡段以全机功率最优为优化目标,使得操纵杆量连续光滑过渡为边界条件,优化得到最优过渡路线以及不同操纵机构之间操纵分配系数。对于低速阶段会出现的推进螺旋桨涡环状态,选择最优过渡路线规避推进螺旋桨涡环状态。仿真结果显示,优化得到的分配系数及过渡路线能够使复合式直升机不同通道的操纵杆量光滑连续过渡,确保驾驶员的操纵性能。

新型物联网安防机器人的研究与应用

本文设计的基于Arduino和Wi-Fi技术的物联网安防机器人,包括接收控制、移送和娱乐互动三大部分。通过设计编程,该机器人在住户离家时能实时监控室内的情况,如果遇到危险状况可立即向住户推送房屋信息,必要时还可以采取消防等安全措施。该物联网安防机器人适用于城市一般住宅、中小别墅住户,在住户不在家或者夜间休息的时候能让房屋有更进一步的安全防护,同时其又具备一定的娱乐互动功能。