考虑奇异摄动的船用水下机械臂轨迹自适应规划方法

为保证船用水下机械臂在具有奇异摄动、不确定性和动态特性变化的环境中,平稳完成作业任务,研究考虑奇异摄动的船用水下机械臂轨迹自适应规划方法。将复杂的水下机械臂结构划分成慢变和快变2个子系统,分析奇异摄动的船用水下机械臂状态后,研究奇异摄动抑制下水下机械臂自适应轨迹规划方法,设计奇异摄动影响下机械臂作业振动量最小化的轨迹规划目标函数,并由狼群优化算法求解满足此目标函数目标的关节角位移、角速度和角加速度规划方案。将所求解的关节角位移、角速度和角加速度输入自适应模糊PID跟踪控制器,实现奇异摄动抑制轨迹自适应生成。实验结果表明,该方法可在奇异摄动环境中,为机械臂自适应规划平稳的作业轨迹,且机械臂末端振动位移得到了有效抑制。

免棱镜全站仪在莫高窟壁画面积测量中的应用

阐述了应用徕卡TC(R)303/305/307系列全站仪对敦煌莫高窟洞窟壁画面积进行测量的一些方法、步骤;介绍了针对采集的三维数据,根据不同的投影面进行数据处理的方法和途径,以期能对同行有所参考。

基于农村土地承包经营权确权影像分辨率的探讨

以甘肃省合作市为研究区,通过对比0.3 m分辨率卫片和0.5 m分辨率卫片的图解界址点中误差来对农村土地承包经营权确权影像分辨率的选择进行探讨。