基于宽基线立体视觉的远距离三维重建

针对月球车视觉导航中远距离场景的三维重建问题,提出一种基于相机自标定的宽基线立体视觉方法.该方法首先提取立体图对的尺寸不变性(SIFT)特征并进行匹配,得到特征点对应关系;再使用外极线几何约束描述立体图像校正的直射变换,对其Sampson误差使用Levenberg-Marquardt(LM)算法求得最小二乘最优解,完成相机参数估计和图像校正;对校正后的图像使用种子像素视差扩张算法进行宽基线立体匹配,根据匹配得到的视差完成目标场景三维重建.实验表明:该方法解决了月球车相机的现场标定难题,并能够解决宽基线立体视觉面临的光照差异、透视畸变、遮挡等问题,对远距离山脉等自然场景的三维重建效果良好,重建精度较高.

定向干扰激光的红外成像建模与仿真

为有效应对红外成像制导武器,激光定向干扰技术在近年得到重点发展,并有望成为未来红外对抗的主要方式。着眼于对激光干扰条件下红外系统成像特性的研究需求,对机载激光定向干扰从发射、大气传输、光学系统传输以及探测器响应的全链路过程进行了分析建模,构建了激光干扰条件下红外系统成像特性的仿真模型,最后通过试验验证了文中方法和模型在对激光的红外成像灰度等级、成像光斑及灰度分布特性、成像饱和与致盲毁伤效果方面能够有效反映红外成像系统对激光的实际响应特性,并取得与实测试验相近的仿真结果,从而为后续深入研究激光定向干扰效能奠定基础。

基于空中红外对抗随机过程的制导精度分析（英文）

复杂红外对抗环境已成为空中作战的主要场景,而空中红外对抗过程本质上具有高度随机性,必然对红外空空导弹制导精度产生显著影响。本文在分析空中红外对抗随机过程的基础上,基于排队论模型构建了平稳状态下红外诱饵平均被识别时间及其制导扰动的计算模型,并采用高阶伴随分析方法建立了全弹道制导精度的影响分析模型,形成了涵盖从红外诱饵投放、识别、制导扰动直至最终脱靶量计算的空中对抗全程制导精度分析方法。通过对典型对抗过程的实例仿真计算,验证了本文方法能够有效分析干扰对抗模式与导弹制导系统主要参数对导弹最终脱靶量作用影响的内在机理与数值关系,揭示了影响制导系统空中对抗性能的一般规律,为红外空空导弹抗干扰能力的设计改进提供了有效支撑。

制导武器效能评估试验设计方法综述与应用探讨

复杂对抗环境下的武器效能评估试验面临完备性和成本矛盾的日益突出,运用试验设计方法科学合理规划评估试验成为解决问题的必然选择。本文在回顾试验设计方法发展历程的基础上,对正交试验法、均匀试验法、拉丁超立方试验法等主要评估方法进行分析对比,并对其在制导武器效能评估中的应用现状进行综述,最后以红外空空导弹抗干扰效能评估为例进行应用探讨,为后续研究提供参考。

基于Elman网络的非线性系统增强式学习控制

针对具有连续状态和未知系统模型的非线性系统控制问题,提出一种基于Elman神经网络的Q学习控制策略.利用Elman网络良好的动态特性及泛化能力,对状态-动作对的Q值进行在线估计,解决状态空间泛化中易出现的“维数灾”问题.借鉴TD(λ)算法中状态的资格迹机制,通过对权值向量定义对应的资格迹来加速神经网络的学习过程.将所提方法应用于具有连续状态的小车爬山控制问题,学习系统在经过大约60多次学习后即能获得小车爬山控制策略,仿真结果表明所提方法能够有效解决具有连续状态的非线性系统的无模型增强学习控制.

语音识别技术在机器人控制中的应用

研究语音识别技术在机器人控制系统中的应用及实现。分析以线性预测倒谱系数为特征矢量的模板匹配法语音识别原理,并利用VC++6.0和微软语音开发包Speech SDK设计出语音识别接口,提高了语音程序的开发效率,实现了对AS-R型移动机器人的语音控制。

基于BP神经网络的捷联导引头控制系统设计

滚仰式捷联导引头稳定平台控制器的设计,是导引头完成闭环控制对机动目标实现快速稳定跟踪的关键。导弹在对目标进行跟踪攻击时弹体本身常常处于复杂的运动状态,这就对滚仰式捷联导引头的稳定控制产生严重影响。针对这一问题,提出了一种基于BP神经网络的PID控制器用于滚仰式捷联导引头位置回路校正环节,建立了导引头稳定与跟踪一体化仿真模型。仿真结果表明,针对滚仰式捷联导引头设计的基于BP神经网络的PID控制器的动态性能优于传统PID控制器,由此建立的导引头稳定与跟踪一体化仿真模型可以实现对导引头的闭环控制,能够对机动目标实现快速稳定的跟踪,在实际工程应用中为滚仰式捷联导引头的控制提供有益的参考。

红外空空导弹抗干扰性能评估指标体系研究

评估红外空空导弹抗干扰能力强弱的传统指标较为单一,多是利用综合抗干扰概率进行判定。针对该问题,建立了包含导弹总体、制导系统、导引头3个层次的抗干扰性能评估指标体系,实现抗干扰性能评估指标的分解,提高了对制导系统和导引头抗干扰性能的评估能力,提升了利用导引头、制导系统评估结果对导弹总体抗干扰性能进行预估的能力。

红外成像导弹气动加热仿真建模方法

为了评估气动加热效应对红外成像型导弹产生的影响,通过理论分析导弹飞行过程中受到的气动加热变化规律,并研究实验室和大型试验测试数据,首次引入气动热效应建模流程并采用正态分布等方法建立了虚拟样机仿真模型,模拟导弹飞行过程中整流罩受到的气动热辐射与红外图像的变化过程,经过数字仿真、半实物仿真和大型试验验证,证明该方法建立的模型与实际情况相吻合,可以用来评估气动加热效应对产品性能造成的影响,进行信息处理算法改进。

基于双目光束法平差的机器人定位与地形拼接

为了实现自主移动机器人完成复杂智能任务,如路径规划和避障等,针对移动机器人在复杂未知环境中精确定位并对周围环境进行致密地形构建问题,提出一种基于双目光束法平差的机器人定位与致密地形拼接算法.利用安装在移动机器人上的立体相机获取图像序列,跟踪前后帧图像序列中的对应特征点,基于双目光束法平差优化(BBA)精确估计机器人位置姿态.对左右相机采集图像对进行立体匹配获取致密三维地形信息,结合定位时获取的旋转平移姿态,实现了地形的构建与拼接.实验结果表明,该算法具有较好的实时性和鲁棒性.

红外成像制导技术在反隐身空空导弹上的应用展望

现代隐身飞机对雷达型空空导弹构成巨大挑战,而红外成像制导技术在体制上具有良好的反隐身能力。本文介绍了国内外空空导弹红外成像制导技术研究发展现状,分析了红外成像导引头技术在未来反隐身超视距空空导弹上的应用前景,提出了一种反隐身红外成像导引头的技术方案。该导引头采用了中/长波双色成像探测技术,能够满足发射后截获条件下探测隐身目标和抗红外诱饵干扰的要求。分析研究表明红外双色成像导引头技术对于提高国内超视距空空导弹的反隐身性能具有重大意义。

红外成像导引头复杂环境适应性评估技术

针对红外成像空空导弹的复杂环境适应性评估需求,研究确定了复杂环境的内涵和构成要素。认为复杂环境是种类众多、数量众多的事物及其交互因素构成的难以被导引头分析和理解的场景。定义了因素复杂度和对抗复杂度来量化描述作战环境的复杂程度,提出了建立导引头指标体系的方法,研究了复杂环境指标和导引头指标的体系对应关系。确立了评估导引头复杂环境适应性的概率准则和效率准则,制定了仿真方案和评价指标体系。基于此建立了包括目标干扰模型、背景模型、红外成像导弹模型、仿真结果统计评价等模块的红外成像空空导弹环境适应性仿真评估平台,实现了从靶试条件、仿真结果到劣化指标的快速准确定位,能够评估导引头的环境适应能力,并为其设计改进提供依据。

基于RBF神经网络的滚仰式导引头控制系统设计

为保证滚仰式捷联导引头的稳定控制,提出了一种基于RBF神经网络整定的PID控制策略,用于导引头稳定回路校正环节。根据滚仰式捷联导引头的运动学与动力学关系,结合导引头稳定回路校正环节采用的RBF神经网络PID控制算法,建立了滚仰式捷联导引头稳定与跟踪一体化仿真模型;仿真结果表明:滚仰式捷联导引头稳定回路采用RBF神经网络整定的PID控制器后,其动态性能优于传统PID控制器,建立的仿真模型能够对机动目标实现快速稳定跟踪,在工程应用中可提供有益参考。

珠江三角洲弱透水层孔隙水水化学及运移模拟

珠江三角洲第四纪弱透水层上覆于底部承压含水层之上,其水文地球化学演化过程对底部含水层有决定性影响。为认识珠江三角洲弱透水层孔隙水的形成及演化,本文对中山市民众镇ZK01钻孔黏性土孔隙水化学特征、水文地球化学参数、矿物饱和指数等进行了分析,结果显示孔隙水盐度较高,TDS=4.42~30.47 g/L。孔隙水水化学类型为Cl^(-)Na型,与海水类型一致,且主要水化学组分具有浓度随深度增加而上升的趋势。Cl/Br、γ(Na/Cl)系数和Gibbs分析显示孔隙水具有海水起源的特征,地下水盐度很可能来源于全新世海水。SO_(4)^(2-)主要受黏性土中硫酸根还原作用的控制,而不受石膏沉淀作用的影响。浅层孔隙水中Ca^(2+)、Na^(+)在孔隙水演化过程中受到阳离子交替吸附作用影响,表现为Na^(+)的亏损和Ca^(2+)的富集。NH_(4)^(+)主要与Mg^(2+)发生交换作用,致使孔隙水中NH_(4)^(+)增加。K^(+)在孔隙水演化过程中受混合作用和吸附作用控制,表现出衰减特征。结合14C测年数据,在考虑沉积环境、沉积过程与沉积速率的基础上,以水文地球化学模拟软件PHREEQC构建了弱透水层Cl^(-)一维溶质运移模型,模拟结果表明该区域弱透水层中存在垂向上的扩散作用,垂向对流速度十分缓慢,弱透水层的有效扩散系数约为6.0×10^(-11)m^(2)/s。

基于有限时间收敛干扰观测器的探导控一体化设计

针对滚仰式半捷联寻的制导导弹,提出一种基于有限时间干扰观测器(finite time disturbance observer,FTDO)的探导控一体化滑模控制器设计方法。首先基于滚仰式半捷联导引头动力学模型和导弹制导控制模型,建立了全状态耦合探测、制导、控制一体化控制模型。在模型中将不确定项和误差视为干扰,通过有限时间收敛干扰观测器对干扰进行估计。对探导控一体化模型进行分块反演滑模控制律设计,并验证了控制器的稳定性。仿真结果表明,一体化控制方法提高了导弹对目标机动的响应能力和目标跟踪的稳定性,并实现了比传统级联控制方法更小的脱靶量。

黄秋葵多糖提取及其絮凝性能

以水、酸、碱为浸提液,利用超声辅助法从黄秋葵果中提取了三种多糖,并以红外光谱和凝胶渗透色谱对其进行了表征。结果表明,三种多糖的组成基本相同,分子量不同。利用黄秋葵多糖、硫酸铁和硫酸铁-黄秋葵多糖复合絮凝剂对高岭土悬浊液处理表明,单独添加黄秋葵多糖时絮凝效果差;单独用硫酸铁时,只有Fe^(3+)离子浓度接近0.1 mmol/L时才能达到90%左右的絮凝率;三种黄秋葵多糖与硫酸铁复合可在0.1~0.6 mmol/L的Fe^(3+)离子浓度范围内达到90%左右的絮凝率,絮凝时间也短。碱提多糖对提高絮凝率和缩短絮凝时间的效果最好,其次是酸提、水提多糖。

动物园梅花鹿源肺炎克雷伯氏菌的分离鉴定及耐药性

为探究梅花鹿源肺炎克雷伯氏菌有效的防控和治疗方法,分别采集动物园内呼吸困难的梅花鹿(Cervus nippon)的咽拭子,以及死亡梅花鹿的肺脏、心血、肝脏等病料组织76份,采用细菌分离鉴定和PCR方法进行肺炎克雷伯菌(Klebsiella pneumoniae)分离鉴定,采用人工感染动物性试验、K-B药敏纸片法分别检测其致病性和耐药性。结果显示:从采集的76份病料组织样品分离得到52株肺炎克雷伯菌,其中40株对小白鼠具有致病性。分离的40株致病性肺炎克雷伯菌对阿莫西林、氨苄西林、庆大霉素等9种药物耐药率在70.0%以上,对其他药物的耐药率为7.5%~27.5%。

论保密协议与竞业限制协议法律效力的界定

保密协议和竞业限制协议是不同的法律概念。用人单位在劳动合同履行过程中发放的保密费不同于竞业限制补偿金。用人单位要求劳动者在离职后履行竞业限制的义务,必须支付经济补偿金,否则竞业限制条款不生效;保密是劳动者应尽的义务,支付保密费不是离职后职工承当保密义务的前提。

腐植酸钾-丙烯酸-丙烯酰胺保水剂的制备及吸液性能研究

以丙烯酸、丙烯酰胺和腐植酸钾为原材料,过硫酸钾为激发剂,N,N′-亚甲基双丙烯酰胺为交联剂,采用溶液聚合法制备腐植酸基的腐植酸钾-丙烯酸-丙烯酰胺保水剂,加入腐植酸钾,既降低成本又提高保水剂的性能及增强土壤肥力,可获得保水增肥的效果。并对保水剂进行表征。研究结果表明:在单体丙烯酸质量为基准,腐植酸钾用量为3%(wt,质量分数),过硫酸钾用量为0.3%(wt,质量分数),N,N′-亚甲基双丙烯酰胺用量为0.03%(wt,质量分数),反应温度为40℃,反应时间为2h条件下,共聚合成的腐植酸基保水剂的吸去离子水倍率为821g/g,吸0.9%盐水的倍率为81g/g,保水性能较好。

高中生历史素养培育探究——以一道模拟题解题引领为例

历史素养是知识、能力、意识以及情感价值观的有机构成与综合反映,是学生发现问题、思考问题及解决问题的能力与心理品质。如何让学生在考试中充分发挥应该具备的历史素养的作用,是值得高中历史教师认真思考与探索的问题。文章以一道模拟试题的讲评为视角,试图探索培养学生历史学科素养的策略。