可重构柔索并联机器人协同避障方法研究

针对可重构索驱动机器人自身结构与环境障碍物间高碰撞风险问题,设计了一种基于临界支撑线及多指抓握的可重构柔索机器人协同避障方法。通过简化环境障碍物与机器人结构得到一类可重构柔索机器人在复杂环境下的一般模型,在此模型基础上利用其结构的拓扑约束及障碍物间的临界支撑线求取机器人的无碰撞运动区域;通过凸包算法及凸包映射算法求取不同构型及障碍物分布下可重构柔索并联机器人的力封闭工作空间,并分析不同构型及障碍物分布对机器人无碰撞力封闭工作空间的影响;随后,通过优化算法求取指定运动轨迹上最优索分布;最后在重构索驱动机器人实验平台对所得优化结果进行验证。实验结果显示,所设计的可重构柔索机器人协同避障方法能有效避免重构索驱动机器人运动过程中的碰撞。

多功能模块化柔索导向装置设计及实验研究

为实现柔索在连续变向过程中的高精度导向以及柔索姿态、张力的实时检测,提出了一种基于可连续变向柔索的多功能模块化柔索导向装置及其检测方法。在柔索导向装置中添加了球铰式漏斗形导向管道,在对单根柔索进行了运动学和静力学分析的基础上,给出了该装置导向的整个运作过程和柔索张力检测原理。为了验证整个装置的有效性,借助三自由度柔索并联实验平台,进行了仿真和实验。结果表明:该多功能模块化柔索导向装置具有良好的动态导向性,柔索姿态和张力的实时检测数值也具有一定的精确性和稳定性。

直插式地下滴灌土壤湿润体特征值变化规律及灌溉效果分析

【目的】了解2种典型干旱区土壤(砂土、砂黏土)中直插式地下滴灌的灌水效果。【方法】以实测的土壤湿润锋在垂直向上、向下和水平3个方向的运移距离为基础,建立了土壤湿润锋运移距离与直插式地下滴灌滴头流速和灌水时间之间的函数关系,依据此量化关系结合土壤含水率求得了直插式地下滴灌的微灌技术参数,并评价了直插式地下滴灌在干旱区砂土、砂黏土中的灌水效果。【结果】在2种土质条件下,湿润锋不同方向上的运移距离与滴头流速和灌水时间之间的量化关系式R2>0.95,验证方程R2>0.95,表明模型可行;在砂土中,灌溉水储存系数、灌水均匀系数及土壤湿润比均小于0.6,而在砂黏土中均高于0.8,表明直插式地下滴灌在砂土中灌水效果比砂黏土差。【结论】幂函数可准确描述砂土、砂黏土中直插式地下滴灌湿润峰运移距离、滴头出流速度和灌水时间之间的关系;垂直向上湿润距离与滴头流速负相关,与灌水时间正相关,水平与向下湿润距离与流速、灌水时间均正相关;在本试验条件下,流速为1.25 L/h灌水效果最好。

文化领导权与文化自觉——对《在延安文艺座谈会上的讲话》的解读

《在延安文艺座谈会上的讲话》是毛泽东文艺思想的代表作，延安时期中国共产党人以高度的文化自觉，通过知识分子有机化的过程获取了文化领导权，从而为革命胜利和中国共产党执政奠定了坚实的基础，同时也对中国共产党当前把握社会主义文化领导权、捍卫国家文化安全具有重要启示。

1957-2017年腾格里沙漠的风速时空特征

基于腾格里沙漠地区1957-2017年的气象观测资料,对风速的时间变化特征、突变时间、时空结构与空间分布特征展开分析.结果表明,腾格里沙漠地区60 a平均风速为2.64 m/s,总体呈显著下降趋势,下降速率约为0.07 m/(s·10 a);风速存在明显的年代际变化特征,其中20世纪70-80年代和21世纪00-10年代是风速的2个持续下降年代,20世纪90年代是风速的短暂上升年代,20世纪80年代是风速剧烈变化的年代,风速发生显著突变;风速季节分布呈春季大、夏秋冬小的特征;风速在空间呈东高西低,北高南低分布,下降速率在空间上呈东快西慢分布.通过经验正交函数分解与旋转经验正交函数分解将腾格里沙漠地区风速变量场划分成4个变化敏感区,分别为东南部风速增大区、东北部风速快速减小区、西南部风速平稳减小区和西北部大风减小区.

为读者排忧愁、添欢乐——记新民晚报编辑曹正文

首届韬奋新闻奖评奖前夕,评委会办公室收到上海新民晚报的推荐材料:曹正文和他写的书《秋天回眸话人生》。在一百多位被推荐者中,以书作为评选资料的不下30人。我作为评委会办公室的工作人员,只是记住了书名,并未特别注意。 后来,朋友向我推荐一本书中的一篇文章,一看书名是《秋天回眸话人生》,忽然想到作者定是曹正文。文章只读了一遍,便令我爱不释手,一口气将全书读完。这是曹正文出版的第27本书。 曹正文当过翻砂工、搬运工。后来,因酷爱写作,考入新民晚报当记者、编辑。从1986年开始,任《读书乐》专版主编。说是主编,其实只有他一个人。组稿、校对及版上一切细活,均由他包揽。他上任第一件事,是办“书友茶座”。这个栏目,使他很快成为读者、作者、通讯员瞩目的中心人物。 当载着种种疑惑的读者来信铺天盖地而来时,他尽自己的一切努力,为读者排忧愁、添欢乐。一个女读者因失恋要自杀,他连夜发出一封长信,挽救了一个绝望的灵魂。1987年,曹正文因病住院,江苏省吴县一位中学生寄来一笔书款,请他代购书籍。

RSA加密算法和DES加密算法的论述及改进

当今社会正逐步走向信息化,人们的生活与信息技术息息相关,无论是电子商务还是个人隐私的管理,数据在互联网上传输时最主要是保证其安全。而加密数据作为信息安全中最关键的环节,常见的加密方法有RSA加密算法(简称“RSA算法”)和DES加密算法(简称“DES算法”),但是这两种算法都不够完美。本文通过将这两种算法进行结合,在保证安全的条件下,设计出一种混合加密算法以提高加密的效率。

谯周故里何处为是?

蜀汉重臣谯周劝说后主刘禅降魏，在史学界一直备受争议。东晋人孙盛评之曰：“周谓万乘之君偷生苟免，亡礼希利，要冀微荣，惑矣!”明清之际思想家王夫之渭：“周处心积虑，唯恐刘宗之不灭，僭矣哉!”（《读通鉴论》）近年易中天先生《品三国》，则突破旧理念的禁锢，称：曹魏兵临城下，“蜀汉君臣无战意，……只不过他们主张跑，谯周主张降。

让学生零距离接触数学

学生在学习数学时不仅要能够了解和掌握相关知识，还需要培养对数学的兴趣，以便能够投入到数学问题的研究和探讨中，从而进一步提高数学素质。文章针对学生在平常学习生活中所接触的数学知识进行探讨，希望能促其从以往被动的学习状态转变为主动学习数学知识，成为学习的主人。

震区——心贴心的除夕——记者们与当地军民的故事

1月10日,张北——尚义地区发生的地震引起了一方有难、八方支援的抗震救灾热潮。心连心、心贴心,是这一热潮的主旋律。除夕,则是这主旋律的最高音符。 请看,记者们与当地军民的感人故事: 一人专递 特快专递不仅寄物,而且还寄人!

李孟昱与黄奇志的“忘年交”

中国记协第五届理事会上,笔者慕名拜访南方日报社社长李孟昱。只见他与广西日报副总编黄奇志正谈得火热。黄总说,我俩是忘年交,用你的相机拍张合影吧。第二天,他听说照片洗出来了,当时我正忙着为理事们发《中华新闻信息报》的理事会特刊。他从会议室跟到住室,又从住室跟到餐厅,终于得到那张合影。手捧合影,他那种表情,那种动作,溢出难以言传的珍重。理事会闭幕后,我为当选中国记协副主席的李孟昱送行。临上车,李社长握着我的手说,千万别忘了,给我寄一张与黄奇志合影的照片。一个在广东,一个在广西,何以成为忘年交?这个问号在我心中越来越大,越想问明白。理事会闭幕后第五天。

书法亲情化？商品化？

近代的书法出现两种倾向，一是向商品化发展，一是向亲情化发展。 先说商品化。买字画以平尺为准，买卖双方都不问内容，只问平尺，只问名头，只问真假。只要辨清真假，如数付款，买卖双方不再往来。

善捉“刺猬”的人──记第二届范长江新闻奖获得者詹国枢

善捉“刺猬”的人──记第二届范长江新闻奖获得者詹国枢张熠，王炳尧近年来，一个人的名字在新闻界、企业界和经济界越叫越响。有人专门收集他的文章；有人称他是“经济学家”“物价专家”；中央党校把创始的数篇文章纳入高级干部的学习材料；李瑞环同志看了他参与采写的...

土家油茶汤产品设计与推广

油茶汤是武陵山区土家族人特有的一种传统美食,亦名土家油茶汤。它是一种似茶饮汤之类的点心小吃,香、脆、滑、鲜,味美适口,提神解渴,是土家人传统的非常钟爱的风味食品,尽管其已被列为非物质文化遗传,但油茶汤却并不被大众熟知。通过调研走访,发现油茶汤推广难度大的主要原因,一是产品需要现场烹饪导致制作不方便,二是产品包装推广的方式与力度不足等诸多问题,基于此,本文拟从产品设计与推广两方面给出油茶汤的非遗文化传承策略。

1957—2017年腾格里沙漠地区降水量

基于腾格里沙漠地区1957—2017年的气象观测资料,对降水量进行了时间变化分析、突变分析与周期性变化分析。结果表明:腾格里沙漠地区60 a平均降水量为146.5 mm,总体降水呈不显著(P>0.05)增加趋势,增速约为3.37 mm/10a;降水量空间分布总体南高北低、东高西低,季节分配极为不均,具有明显的干湿季节划分,夏季与秋季降水总量约占全年降水的80.5%。各季节降水量呈不显著(P>0.05)增加趋势。降水在20世纪60—70、80—90年代集中发生了多次突变,但突变均不显著(P>0.05),而季节降水在20世纪90年代后波动明显增大,并发生多次不显著(P>0.05)突变;60 a降水量总体存在14 a左右的主要周期震荡规律,其次为3 a左右的高频震荡周期和30 a左右的低频震荡周期。

大胆设计 勇于开拓

前不久,中国记协国内部和一家专业报在京联合举办新闻写作培训班。我作为中国记协方面的人员,参加了这期培训班的组织工作。当有的学员得知我当过煤矿工人,而且是井下第一线工人,纷纷问我是怎样走上新闻写作之路的。培训班结业时,在一位学员的纪念册上,我写下这样一句话:“人生,应当是自我设计。

《范长江文集》《范长江传》首发式在京举行

9月21日,范长江新闻奖基金会在中国记协举行《范长江文集》《范长江传》首发式。老新闻工作者及专家张友渔、爱泼斯坦、邵华泽、成一、方蒙等,中宣部新闻局局长王福如、新闻出版署副署长王强华、中国记协书记处书记王哲人、唐非等参加了会议。邓颖超同志对范长江文集的出版,给予高度评价。她在该书的序言中说:“他的作品是很有影响的。现将这些作品整理出版。

三焦养身 书法养心

半年来,我一直处在失眠与头痛的折磨之中.不得已,医生为我开了安眠药.服药后第二天,昏沉沉,我只好另找出路.一位老中医说,肾是人的重要排毒通道,每晚泡脚会有助睡眠,缓解头痛.我试试,虽然感到轻松但效果不明显.恨病吃药,我连吃几十服中药,一副药要熬3个多小时,仍不显效.后来,一位资深中医告诉我,泡脚不是洗脚,一定要泡够半小时,而且要放上中药,更重要的是手足同浴,坚持数天,一定见效.

为读者排忧愁、添欢乐——记新民晚报编辑曹正文

首届韬奋新闻奖评奖前夕,评委会办公室收到上海新民晚报的推荐材料:曹正文和他写的书《秋天回眸话人生》。在一百多位被推荐者中,以书作为评选资料的不下30人。我作为评委会办公室的工作人员,只是记住了书名,并未特别注意。 后来,朋友向我推荐一本书中的一篇文章,一看书名是《秋天回眸话人生》,忽然想到作者定是曹正文。文章只读了一遍,便令我爱不释手,一口气将全书读完。这是曹正文出版的第27本书。

首都产业报编辑培训班结束

6月21日至7月1日,新闻出版署报纸局和中国记协国内部举办了首都产业报编辑培训班。参加学习的63位学员,来自35家报社,占在京产业报社的近1/2。这次培训班的特点是采取师生对话形式,学员们在活泼的气氛中学习了《新闻的选择和修改》《批评稿件的写作》《版面安排与标题制作》