智能收获机器人侧滑及滞后性控制策略研究

针对智能重载收获机器人在田间自动作业时容易发生侧滑及控制系统滞后性特点,提出一种能够补偿侧滑和校正滞后性的机器人路径追踪控制策略。建立收获机器人的运动学模型,根据上一时刻和当前时刻的位姿信息估算等效侧滑角,补偿期望转向角;根据当前时刻的速度和位姿信息预测未来时刻的位姿信息,校正当前时刻的横向偏差和航向偏差,优化由路径追踪算法计算的期望转向角,以克服田间作业侧滑问题,校正控制系统的滞后性、非线性对路径追踪精度的影响。通过试验验证了在0.6m/s和1.0m/s的行驶速度下该算法的有效性,收获机最大横向误差分别为8.3cm和13.9cm,标准偏差分别为3.01cm和4.09cm。结果表明,所提出的补偿侧滑和校正滞后性的纯追踪策略能有效降低横向误差,实现准确的路径追踪控制。

高中物理自主学习策略探析

高中物理是一门较为复杂的学科,很多学生反映高中物理比其他学科学习起来更加困难。但是,高中物理作为高考中的重要学科,其教学过程和教学效果尤为重要。因此,本文通过简要分析高中物理自主学习策略的设计原则,进而论述了如何在高中物理的教学实践中运用自主学习的策略。希望通过本文的分析和论述,能够更好地为高中物理的自主学习提供策略和方法。