基于改进卡尔曼滤波的移动机器人目标识别与定位研究

针对单目移动机器人在目标识别与位置估算中深度信息丢失的问题,为提高采用激光雷达辅助距离测量的定位精确度,提出融合雷达测距信息与方位解算的改进卡尔曼滤波算法。使用YOLO网络进行目标识别,再利用基础计算机视觉标定方法获取目标方向角信息,进而利用雷达进行多次定向测距得到多个观测值;然后在目标位置解算时,根据不同观测值的距离与方位信息加权设置不同置信度,以改变卡尔曼滤波器的观测噪声与系统噪声,进而动态改进卡尔曼增益,实现具有自适应性的目标位置解算。仿真与实验结果表明:该方法相较单纯依靠雷达进行测距补充能实现更为精准的定位,具有较好的应用前景。

狗妈妈和它的孩子们

狗妈妈生了两只小狗。一只叫小黑一只叫小白。主人给狗妈妈买了许多许多好吃的东西,所以狗妈妈的奶水很多,每天把它的小宝宝喂得饱饱的。两个小家伙长得肥肥胖胖、圆圆滚滚的。