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面向机载光电平台的串联球面机构运动学建模与验模
被引量:
5
1
作者
王玫羽
田大鹏
郭立红
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期1725-1732,共8页
传统机载光电平台框架结构限制了其载荷比,采用新型串联球面机构可以解决这一问题但缺少运动学模型作为设计支撑。基于D-H参数法,建立面向机载光电平台的串联球面机构正、逆运动学模型;采用MATLAB进行运动学模型的解算,并与多体动力学...
传统机载光电平台框架结构限制了其载荷比,采用新型串联球面机构可以解决这一问题但缺少运动学模型作为设计支撑。基于D-H参数法,建立面向机载光电平台的串联球面机构正、逆运动学模型;采用MATLAB进行运动学模型的解算,并与多体动力学分析软件ADAMS进行比对验证模型的正确性;搭建了实验装置对实际传感器数据进行采集并进行运动学模型验证实验。实验结果表明,运动学模型在实验装置上的计算值与实测值之间的误差在5%以内且主要来自实验系统的机械加工装调误差和传感器测量误差。建立的模型为基于球面机构的光电平台视轴指向控制等应用研究奠定了基础。
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关键词
串联球面机构
D-H参数法
运动学模型
ADAMS与MATLAB联合仿真
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职称材料
快速反射镜系统的扰动抑制控制研究
2
作者
韩志鹏
王玫羽
《现代制造技术与装备》
2023年第6期202-206,共5页
快速反射镜(Fast Steering Mirror,FSM)作为惯性稳定平台的精跟踪控制系统,能够进一步提高惯性稳定平台的视轴稳定精度。针对FSM在工作过程中受到的外界风力干扰、载机姿态变化和内部摩擦力等多源扰动,设计基于干扰观测器(Disturbance O...
快速反射镜(Fast Steering Mirror,FSM)作为惯性稳定平台的精跟踪控制系统,能够进一步提高惯性稳定平台的视轴稳定精度。针对FSM在工作过程中受到的外界风力干扰、载机姿态变化和内部摩擦力等多源扰动,设计基于干扰观测器(Disturbance Observer,DOB)的抗扰控制方法。先建立FSM的数学模型,对实体快反镜进行模型辨识,然后设计基于干扰观测器的速度环扰动抑制控制方法。通过仿真实验验证了所设计干扰抑制方法的有效性,可为扰动抑制方法的工程应用奠定基础。
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关键词
干扰抑制
跟踪控制
快速反射镜(FSM)
干扰观测器(DOB)
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职称材料
题名
面向机载光电平台的串联球面机构运动学建模与验模
被引量:
5
1
作者
王玫羽
田大鹏
郭立红
机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
中国科学院大学
中国科学院航空光学成像与测量重点实验室
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期1725-1732,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.61673365)
中国科学院青年创新促进会资助项目(No.2017257)
吉林省与中国科学院科技合作高技术产业化专项资金资助项目(No.2019SYHZ0016)。
文摘
传统机载光电平台框架结构限制了其载荷比,采用新型串联球面机构可以解决这一问题但缺少运动学模型作为设计支撑。基于D-H参数法,建立面向机载光电平台的串联球面机构正、逆运动学模型;采用MATLAB进行运动学模型的解算,并与多体动力学分析软件ADAMS进行比对验证模型的正确性;搭建了实验装置对实际传感器数据进行采集并进行运动学模型验证实验。实验结果表明,运动学模型在实验装置上的计算值与实测值之间的误差在5%以内且主要来自实验系统的机械加工装调误差和传感器测量误差。建立的模型为基于球面机构的光电平台视轴指向控制等应用研究奠定了基础。
关键词
串联球面机构
D-H参数法
运动学模型
ADAMS与MATLAB联合仿真
Keywords
series spherical mechanism
D-H parameter method
kinematic model
ADAMS and MATLAB co-simulation
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
快速反射镜系统的扰动抑制控制研究
2
作者
韩志鹏
王玫羽
机构
海装沈阳局
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
出处
《现代制造技术与装备》
2023年第6期202-206,共5页
文摘
快速反射镜(Fast Steering Mirror,FSM)作为惯性稳定平台的精跟踪控制系统,能够进一步提高惯性稳定平台的视轴稳定精度。针对FSM在工作过程中受到的外界风力干扰、载机姿态变化和内部摩擦力等多源扰动,设计基于干扰观测器(Disturbance Observer,DOB)的抗扰控制方法。先建立FSM的数学模型,对实体快反镜进行模型辨识,然后设计基于干扰观测器的速度环扰动抑制控制方法。通过仿真实验验证了所设计干扰抑制方法的有效性,可为扰动抑制方法的工程应用奠定基础。
关键词
干扰抑制
跟踪控制
快速反射镜(FSM)
干扰观测器(DOB)
Keywords
disturbance rejection
tracking control
Fast Steering Mirror(FSM)
Disturbance Observer(DOB)
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向机载光电平台的串联球面机构运动学建模与验模
王玫羽
田大鹏
郭立红
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
5
下载PDF
职称材料
2
快速反射镜系统的扰动抑制控制研究
韩志鹏
王玫羽
《现代制造技术与装备》
2023
0
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职称材料
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