基于滑模变结构的IPMC跟踪控制系统设计

为了使IPMC人工肌肉在仿生机器人中得到更好的应用,其期望的位置必须能够精确地控制.针对IPMC表现出的强非线性以及模型不确定性,首先采用滑模变结构对其进行控制,实现了在不确定因素下的系统鲁棒稳定,然后采用PI外环控制器对其进行跟踪,最后将神经网络应用到PI外环跟踪控制器的设计中.仿真结果表明,该系统不仅能够实现含有不确定性的IPMC人工肌肉精确位置跟踪,而且能在模型不确定性以及外部因素干扰下依旧保持稳定,鲁棒性能好.

基于步态数据的下肢康复机器人控制设计

为了使下肢康复机器人的辅助康复训练更加符合人体运动特性,为下肢运动功能障碍的患者提供更加安全、有效的康复训练,提出一种基于人体步态数据和径向基函数(RBF)神经网络的下肢康复机器人控制策略。首先,以三维动作捕捉系统获取的健康人体步态数据为系统的期望输入;其次,通过RBF神经网络自适应控制器产生驱动机器人关节运动的力矩,使机器人的运动轨迹跟踪期望轨迹;然后,采用基于前馈控制的校正模型对机器人的输入力矩进行补偿校正,达到实时校正的目的,从而实现更好的跟踪效果;最后,通过基于实验数据的仿真结果,验证了该方法的可行性和有效性。

基于步态数据的机器人鲁棒自适应PD控制

针对因脑卒中等中枢神经系统疾病而导致运动障碍的患者,在康复训练初期,应用下肢康复机器人提供被动康复训练过程中的控制问题,提出了一种基于健康人体步态数据的下肢外骨骼机器人的鲁棒自适应PD控制。在误差扰动有界的情况下,设计鲁棒自适应PD控制策略,不仅能够使下肢外骨骼机器人快速跟踪通过动作捕捉系统获得的人体步态轨迹,并且能够避免初始输出力矩过大。通过MATLAB仿真验证了在保证全局稳定的情况下,所提方法具有良好的跟踪性能和抗干扰能力。最后,通过角度相似度函数客观评价在所提控制方法下人体运动的舒适性。

基于鲁棒右互质分解的直流伺服系统精确跟踪控制

对含有不确定性的直流伺服控制系统,通过应用鲁棒右互质分解方法,设计了一种基于鲁棒右互质分解的精确跟踪控制系统;通常情况下,直流伺服系统中存在诸如非线性特性及参数辨识引起的模型误差和外界扰动,在设计的控制系统中,未知模型误差和外界扰动对系统性能的影响都被看作直流伺服系统的不确定性;在考虑到这些不确定性情况下,设计了一种基于鲁棒右互质分解理论的精确跟踪控制;首先在考虑未知的不确定模型影响系统性能指标的情况下,设计了一种基于演算子理论的反馈控制结构,此结构可以消除不确定模型的影响,在此基础上,设计了基于鲁棒右互质分解的鲁棒精确跟踪控制系统,得出精确跟踪条件;仿真结果表明使用提出的方法可以有效地消除不确定性,使得伺服系统具有很强的鲁棒性和精确跟踪能力。

基于Apriori改进算法的入侵检测系统的研究

采用了关联规则中的Apriroi算法挖掘入侵模式建立了一种基于数据挖掘技术的入侵检测系统,实现规则库的自动更新,提高了系统的整体性能.根据Apriroi算法的不足,提出改进算法,提高了扫描入侵数据库过程中的信息获取率,及时剔除超集不是频繁项集的项集,缩减项集的潜在规模,提高了入侵检测规则生成的效率.

一种网络安全检测系统(NSDS)的设计

本文设计了一种网络安全检测系统(NSDS),对体系结构和各子系统的技术特点进行了分析,并给出了模块、数据库的实现方法.通过一个实例检验了整个系统的性能,同时对网络安全检测系统的发展作了展望.

PDM在郑州锅炉厂信息化建设中的应用

在郑州锅炉厂已经全面实施CAD技术,部分应用CAPP技术的情况下,结合锅炉自顶向下、逐级分派的设计特点,提出了分步式PDM的设计思想,将CAD和CAPP在PDM中进行集成,使设计逐步进行,将项目管理、产品配置和工作流程紧密结合,围绕产品结构树组织各项功能,解决了一般系统中项目管理、产品配置和工作流程属于不同模块而导致的使用烦琐的问题,提高了CAD/CAPP应用效率,缩短了产品的开发周期。

郑州锅炉厂信息化集成系统总体设计方案

围绕郑州锅炉厂战略发展计划,设计出郑州锅炉厂信息化集成系统(ZB-CIMS)。本文给出了设计思路、设计目标、总体结构和技术方案,强调了系统集成的重要性。通过信息化集成系统的实施,能实现企业管理数字化,产品设计数字化,生产过程和生产装配数字化,从而提高企业的T、Q、C、S、E能力,增强市场竞争能力。

基于Authorware和PowerPoint的过程控制课件设计

过程控制课程实践性强,课程信息量大。利用Authorware软件强大的媒体编辑能力和PowerPoint软件的操作简单,结合两者优势,设计完成交互式强、编辑修改方便、形象生动的过程控制实用多媒体课件。

配电变压器反时限过流保护系统

设计了一种以AVR单片机为控制器的配电变压器反时限过流保护系统,该系统能实时监测变压器负载大小,根据负载情况进行报警、切闸,能实现自动重合闸功能,能进行故障记录及查询。文中重点介绍了反时限保护的算法、计算时间差存在的问题及对策、校表遇到的问题及解决办法。

一种基于移动Agent的入侵检测系统

由于基于主机的入侵检测系统的局限性,使得基于移动Agent的入侵检测技术显得日益重要。本文从讨论基于主机的入侵检测系统的局限性出发,分析了入侵检测系统中主机检测器基于移动Agent的技术,提出了一种基于移动Agent的入侵检测系统模型,并对模型进行了详细分析和设计。

六自由度机械臂运动学分析与仿真研究

运用D-H参数法确定机械臂的参数、坐标系,建立机械臂的运动学方程。在Matlab软件中进行数值计算,通过分析机械臂的工作空间,得到了机械臂工作空间图。在Matlab工作环境下,用机器人工具箱Robotics Toolbox对所建六自由度机械臂运动学模型的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行验证与仿真,得到了各关节的角位移、角速度、角加速度与时间的关系曲线。研究表明,该机械臂运动空间设计直观、精确,为机械臂控制系统设计、动力学分析及轨迹规划提供了理论基础和参考依据。

间歇过程智能控制的发展与展望

介绍了间歇过程控制的发展过程,描述了间歇过程控制标准的产生与应用,阐述了智能间歇过程控制的研究现状及其广泛的应用.提出了智能控制是间歇过程控制发展出路的观点,其中智能控制与常规控制的结合、智能软测量技术和集成化智能控制是间歇过程控制的重要发展方向.

从《二年律令》看汉初的以法治吏

张家山汉简《二年律令》是汉初的法律辑录 ,其中很多律文是反映汉初统治者对官吏的以权谋私、失职、不称职等行为进行惩处的。由此可知 ,汉初统治者已把对官吏的管理上升到了法律层面 。

面向应用型人才培养的自控原理课程教学改革研究

本文从二本院校学生和就业的实际情况出发,以培养工程应用型人才为目标,改进传统理论教学为主的自动控制原理课程教学和考核模式,提出了以CDIO理论为基础的递阶式双语教学模式并结合答辩式考试的改革思路,并对存在的问题进行了讨论。

解决农牧业科技服务瓶颈问题的探讨

文章从农牧业科技服务资源建设、专家队伍建设、服务组织建设、增加资金投入四个方面就解决农牧业科技服务瓶颈问题作了探讨。提出只有解决现行农牧业科技服务瓶颈问题,才更有利于加快发展现代农牧业,促进农牧业增效、农牧民增收,努力实现农牧业的可持续发展,实现建设新农村新牧区的目标的建议。

工科专业(自动化)毕业实习的研究与实践

毕业实习是工科专业大学阶段一个重要的综合性实践教学环节。根据工科专业的特点及工科专业毕业实习的现状,以中原工学院自动化专业为试点,结合毕业设计课题及现代自动化技术的综合性特点,依照自动化专业的培养目标要求,提出了目标任务为考核指标的实习体系,并进行广泛的实践探究,毕业实习的效果有较大的提高。

浅谈地级市科技情报所改革发展

文章阐述了通辽市科技情报研究所在科技体制改革中的发展经历及体会,提出了地级市科技情报所改革工作的发展思路。

浅议图书馆管理理念和服务模式的创新

图书馆是"人类知识的宝库",它蕴藏着深厚的文化底蕴,是人们充实自己的"加油站"。随着时代的发展,图书馆使用者对图书馆的要求已不再仅仅满足于文献借阅,反而呈现出多元化趋势。本文提出图书馆在管理理念和服务模式方面应有所创新,以此来适应知识经济时代所提出的新需求。

广播电视播音主持中语言表现能力探究

随着融媒体时代的来临,对广播电视播音员主持人提出了新的要求和挑战,工作形式有了很大程度的变化,特别是新媒体持续发展的今天,广播电视播音主持人必须要尽快更新传统思想观念,紧跟时代发展步伐,尽快适应媒介融合对自身工作提出的新要求。本文结合笔者实际工作研究,分析了融媒体时代对广播电视播音主持工作带来的影响,从而给出了广播电视播音主持过程中语言表现能力的提升策略。