DoS攻击下多自主体系统的事件触发安全控制

针对拒绝服务(DoS)攻击下的时变多自主体系统,在有限域内研究事件触发安全一致性问题。在信息传输过程中,拒绝服务攻击同时存在于测量和控制通道中。将拒绝服务攻击看作是驻留时间切换机制,增广系统转化为包含一个稳定子系统和一个不稳定子系统的离散驻留时间切换系统。为提高通信资源利用率,采用状态依赖阈值的事件触发机制来更新控制输入信号。基于多Lyapunov函数方法,以线性矩阵不等式形式给出系统一致指数稳定且具有期望H∞性能的两个充分条件以及可行的控制器增益。仿真实例验证了发生拒绝服务攻击时,多自主体系统仍然可以实现安全一致性。

一类模糊不确定网络控制系统的H_∞保性能控制

针对网络控制系统中存在数据传输时延,以及由被控对象和控制器之间的不同步给系统所带来的稳定性问题,提出了鲁棒H_∞保性能控制器的设计方案。将时延的不确定性转换为系数矩阵的不确定性,在此模型基础上利用并行分配补偿,并根据H_∞鲁棒控制理论及线性矩阵不等式(LMI)方法,获得了网络控制系统的全局渐近稳定性及H_∞控制律存在的充分条件,同时提出了网络控制系统鲁棒H_∞保性能控制器的设计方法,仿真说明该方法的可行性和有效性。

基于T-S模型网络控制系统模糊鲁棒控制

针对网络控制系统中存在数据传输时延,以及由被控对象和控制器之间的不同步给系统所带来的稳定性问题,提出了一种基于T-S模糊模型的状态反馈控制器设计方法。首先根据网络控制系统的连续时间T-S模糊模型,然后在该模型的的基础上应用并行分配补偿基本思想,同时采用新的Lyapunov泛函和在运算中加入权值调整矩阵的策略,得到了时滞相关稳定性的充分条件,并以线性矩阵不等式(LMI)的形式表示出来。基于该充分条件获得了基于LMI的模糊鲁棒控制器设计方法,相应的网络控制律可以通过求解LMI来构造。仿真实例验证了所得控制器设计方法的有效性和可行性。

基于标度小增益定理的离散时滞模糊系统可靠H_∞控制

本文利用输入–输出方法,研究了带有时变时滞和执行器故障的离散T–S模糊系统可靠H∞控制问题,并使用一种更切合实际的离散齐次马尔可夫链来表示执行器故障的随机行为.首先,利用一类新的模型变换方法,将离散时滞T–S模糊系统转换为互联的两个子系统.然后,利用标度小增益定理分析互联子系统的随机稳定性.通过构造参数依赖的Lyapunov函数,给出闭环系统输入–输出均方稳定且满足H∞性能的充分条件及可靠H∞控制器的设计方法.最后,给出两个数值例子验证所提方法的有效性.

基于质心偏移的移动机器人轨迹跟踪控制

针对非完整约束下质心偏移的移动机器人,提出了一种改进滑模变结构的轨迹跟踪控制方法,并通过此方法得到一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器。以三轮移动机器人的运动模型为基础,该跟踪控制器的设计分为两部分:第一部分是采用X方向和前向角方向同时具有虚拟反馈变量,通过Lyapunov方法对控制系统进行稳定性分析,设计出切换函数;第二部分是滑模控制器设计,采用指数趋近律,使用S型指数函数代替符号函数,减少了滑模变结构控制的抖动,由此设计出了线速度和角速度的控制律,用来渐近整定移动机器人跟踪误差,实现了对参考轨迹的全局渐近跟踪。实验结果表明:该控制律能够在极短时间内趋于稳定,其跟踪平面坐标误差和前向角误差也能在极短时间内收敛于0,并且移动机器人也能够有效地跟踪期望轨迹,其控制效果具有明显的改善,且具有很好的抗干扰性能。

Novel delay-distribution-dependent stability analysis for continuous-time recurrent neural networks with stochastic delay

In this paper, the problem of delay-distribution-dependent stability is investigated for continuous-time recurrent neural networks （CRNNs） with stochastic delay. Different from the common assumptions on time delays, it is assumed that the probability distribution of the delay taking values in some intervals is known a priori. By making full use of the information concerning the probability distribution of the delay and by using a tighter bounding technique （the reciprocally convex combination method）, less conservative asymptotic mean-square stable sufficient conditions are derived in terms of linear matrix inequalities （LMIs）. Two numerical examples show that our results are better than the existing ones.

基于等价输入干扰补偿的时滞重复控制系统扰动抑制设计

针对一类带有状态时滞的重复控制系统,提出一种基于改进的等价输入干扰(equivalent-input-disturbance,EID)补偿方法,实现对未知扰动的有效抑制和周期性参考输入的高精度跟踪控制。首先,基于EID理论设计基于滑模观测器的EID估计器结构,此结构不需要利用系统的逆模型估计未知扰动,即可实现对未知干扰的有效抑制。然后,推导闭环系统的状态方程,并进行稳定性分析。最后,通过数值仿真分析对比说明所提方法的有效性和优越性。

多机器人系统的鲁棒一致性算法

针对部分信息已知且带有干扰的多机器人系统,设计一种新的鲁棒一致性算法,解决多机器人系统输出一致性问题.首先,给出轮式移动机器人系统的运动学模型,根据全局控制与局部控制策略相结合的思想,建立基于多智能体一致行为的数学描述;其次,提出一种合理的鲁棒性能指标,利用H∞鲁棒控制及微分对策方法,设计多机器人系统鲁棒一致性算法.仿真实验验证了上述算法不仅使多个机器人自主达到速度一致,并有效抑制了干扰.

潍坊市灰霾天气特征及影响因素

根据潍坊市国家环境空气质量监测点位和国家气象台站监测数据,对潍坊市2019年灰霾发生情况进行统计,并分析了灰霾天气与气象要素、环境空气质量的关系。结果表明:潍坊市2019年按小时计算的灰霾发生频率为22.4%。灰霾在冬季和秋季相对高发,发生次数占全年小时灰霾数的66.7%,发生比例为56.2%。从时间上看,灰霾发生频率呈正弦曲线分布,在早上06:00—07:00发生频率最高,17:00前后发生频率相对较低。灰霾发生时风速、温度与能见度呈正相关关系,相对湿度与能见度呈负相关关系。潍坊市灰霾现象主要发生在风速小于3 m/s、相对湿度大于30%时,当风速大于5 m/s、相对湿度小于10%时极少发生灰霾。PM_(2.5)是影响灰霾发生的主要污染因子,与能见度的相关系数最高。灰霾主要发生在48μg/m^(3)<PM_(2.5)质量浓度<239μg/m^(3)条件下,占灰霾总次数的84%;而当PM_(2.5)质量浓度>140μg/m^(3)时灰霾发生频率达到100%;灰霾天气统计期间潍坊市空气中PM_(2.5)与PM_(10)的质量浓度平均比值为0.52,其中,灰霾发生时比值为0.75,非灰霾时比值为0.43。随着灰霾程度的加重,PM_(2.5)/PM_(10)逐渐增大;当灰霾程度达到轻度及以上时,PM_(2.5)/PM_(10)大于全年平均值。

管网式脱硫除尘技术的实际应用

本文主要介绍管网式多级除尘脱硫装置的技术原理和工艺特点。重点阐述前置旋风除尘器,后置串联湿式脱硫器、干湿分流。同步治理烟气中的烟尘和二氧化硫的效果,以及实际应用情况。

基于网络的离散切换时滞系统故障检测和控制器协同设计

针对带有时变时滞和数据包丢失的离散网络切换控制系统,提出在任意切换信号下的闭环故障检测和控制器协同设计策略;基于平均驻留时间和李雅普诺夫(LKF)方法,给出并证明离散切换时滞动态系统指数均方稳定且具有满意的H∞性能指标的充分条件;将离散网络切换时滞系统的控制器和故障检测滤波器的参数求解转化为可行的凸优化问题,确保残差和故障估计误差尽可能小.仿真实验结果验证了所提出方法的有效性.