基于3D可视化的清洁机器人性能检测系统研制

目前,清洁机器人已逐渐走进千家万户,清洁速度、清洁覆盖率是衡量性能的重要指标。本文在对其性能指标分析的基础上,针对测量过程中存在“断光”、测量“死角”等问题,提出基于3D可视化的性能检测方法,并研制检测系统。结果表明:与基于激光或传统相机的测量方法相比,该测量方法可对清洁机器人进行全空间范围内“不断光连续”测量,且测量精度可达0.1mm。

大数据环境下计量系统日志的存储架构设计

随着"互联网+计量"模式的不断推进,计量系统日志量迅猛增长,计量领域的大数据时代已经到来。近年来,随着日志采集存储系统的发展,分布式存储正逐步应用到日志系统领域。本文针对大数据环境下的计量日志存储提出一种基于Zoo Keeper的存储方法,并将状态轮询机制与一致性哈希算法相结合,增强了日志存储的性能,提高了日志存储的效率以及安全性。

基于三基站协同的工业机器人动态轨迹测量方法

工业机器人轨迹特性是衡量其运动性能的14个关键指标之一。针对工业机器人动态轨迹测量中姿态数据测量时间长、时序对齐计算复杂度大的问题,提出基于三基站协同的工业机器人动态轨迹测量方法。实验结果表明,与基于单基站的工业机器人动态轨迹测量方法相比,本文提出的方法不仅可以减少近2/3的测量时间,而且可以显著提升工业机器人动态轨迹测量精度。

工业机器人整机动态稳定性指标分析及测量方法

工业机器人是深入推动产业转型升级的关键装备,其性能优劣在很大程度上决定智能生产线的稳定性水平。对工业机器人的性能进行科学、及时、准确的测量及诊断是保证工业机器人高精度的重要手段。然而,传统的方法仅仅是根据现有的运动性能测试规范、机械电气安全测试标准对工业机器人进行检测,并没有对工业机器人整机的动态稳定性进行评价。针对该问题,本文提出一种工业机器人整机动态稳定性指标分析及测量方法。首先,梳理和分析影响工业机器人本体动态稳定性的指标;其次,详细介绍传感器的布点方法;最后,分别进行仿真分析并以伯朗特工业机器人为对象进行动态稳定性实验。实验证明,本文提出的方法具备可行性和正确性。

基于多基站的双臂机器人组合运动性能测量方法

目前,对于出厂或者使用环境发生重大变化的机器人一般使用国标GB/T12642-2013《工业机器人性能规范与试验方法》进行性能测量及准确度保证。该性能规范主要针对单臂机器人规定了判定工业机器人性能等级的14项参数指标及其对应的试验方法,比如位姿准确度和位姿重复性、距离准确度和距离重复性、轨迹准确度和轨迹重复性、位置稳定时间等。

工业机器人综合性能指标分析及智能评价模型

对工业机器人整体性能进行有效评估,不仅是机器人质量提升的重要环节,也是对机器人进行状态监测、故障诊断的必备手段。在机器人整体性能测试的基础上,结合机器人的实际应用场景需求,本文梳理了工业机器人的性能参数指标体系,利用BP(Back-Propagation)神经网络对工业机器人的总体性能进行建模评价。实验通过对3种品牌的工业机器人进行仿真性能评价,并与技术专家给出的评价相比较,验证了评估模型的有效性和准确性。