基于RGB-D信息的移动机器人SLAM和路径规划方法研究与实现

移动机器人在各种辅助任务中需具备自主定位、建图、路径规划与运动控制的能力。本文利用RGB-D信息和ORB-SLAM算法进行自主定位,结合点云数据和GMapping算法建立环境栅格地图,基于二次规划方法进行平滑可解析的路径规划,并设计非线性控制器,实现了由一个运动底盘、一个RGB-D传感器和一个运算平台组成的自主移动机器人系统。经实验验证,这一系统实现了复杂室内环境下的实时定位与建图、自主移动和障碍物规避。由此,为移动机器人的推广应用提供了一个硬件结构简单、性能良好、易扩展、经济性好、开发维护方便的解决方案。

韶关市学龄前儿童自我药疗行为调查和影响因素分析

目的了解韶关市学龄前儿童自我药疗行为现状并分析其影响因素,为儿童用药健康教育的开展提供参考。方法选取2016年1月至2018年1月韶关市区2家幼儿园家长和2家社区卫生服务中心接种疫苗的0~6岁儿童家长1 000名为调查对象,设计调查问卷,调查家长在儿童用药行为和药物管理行为的现状,总结分析影响儿童自我药疗行为的因素。结果家长对学龄前儿童抗菌药物用药行为良好者仅占20.4%,有79.6%的家长用药行为不规范,抗菌药物管理行为良好者占27.3%,而72.7%的家长药物管理行为不规范;家长年龄、家长学历和儿童年龄是影响学龄前儿童自我药疗行为的相关因素(P<0.05),家长年龄越大、家长学历越高和儿童年龄越小,学龄前儿童自我药疗行为越规范。结论学龄前儿童自我药疗行为的安全性和有效性与家长年龄、家长学历和儿童年龄有关,需加强针对性健康教育,帮助家长建立科学合理的儿童用药行为。

观察莫西沙星片在门诊口服治疗社区获得性肺炎的疗效

目的:研讨莫西沙星片在门诊口服治疗社区获得性肺炎的疗效。方法:随机抽取2012年12月~2015年11月的社区获得性肺炎患者共计64例,将所有患者随机分为观察组和对照组,每组患者均为32例,对照组采用静脉注射400mg的左氧氟沙星注射液进行治疗,观察组实施口服莫西沙星片进行治疗,比较两组患者的疗效与不良反应率。结果:观察组的疗效好于对照组(P<0.05),不良反应率低于对照组(P<0.05),组间差异具有显著性,存在统计学意义。结论:西沙星片在门诊口服治疗社区获得性肺炎的疗效显著,安全度较高,患者的满意度较高,值得临床推广。

秦岭隧道空气质量对相关人群及环境影响的调查

目的调查秦岭隧道内空气质量及环境存在的有害因素,为防护提供科学依据。方法分区段现场监测及采样分析,分别测定空气中CO2、CO、SO2、NO2和O3浓度,粉尘浓度、游离SiO2含量及分散度,γ射线,列车通过时和无列车通过时隧道内噪声。结果隧道内存在CO、粉尘浓度、噪声强度和旅客列车菌落超过国家标准等有害因素。对策为相应单位提出了一系列防护措施。

阿卡波糖联合甘精胰岛素治疗2型糖尿病的有效性分析

目的：研讨阿卡波糖联合甘精胰岛素治疗2型糖尿病的有效性分析。方法：随机抽取2013年10月~2015年6月的2型糖尿病患者80例,采用随机数字法将其均分为观察组与对照组,每组40例,对照组采用阿卡波糖进行治疗,观察组实施阿卡波糖联合甘精胰岛素进行治疗,比较两组各项指标以及肝肾功能。结果：两组在治疗前,各项指标无显著差异（P〉0.05）;治疗后,观察组的FBG、2h PG、Hb A1c水平的降低程度高于对照组（P〈0.001）;BMI指数无意义（P〉0.05）;治疗前后肝肾功能对比除尿酸（UA）水平较治疗前有所提高（P〈0.01）外,其他指标均无显著变化（P〉0.05）。结论：阿卡波糖联合甘精胰岛素治疗2型糖尿病的有效性较高,对患者器官功能的影响较小,值得临床推广。

普瑞巴林联合阿米替林治疗糖尿病周围神经痛的疗效观察

目的:探讨普瑞巴林联合阿米替林治疗糖尿病周围神经痛的疗效。方法:选取2017年1月至2018年6月韶关市第一人民医院收治的糖尿病周围神经痛患者60例作为研究对象,随机分为观察组和对照组,每组30例。对照组患者给予阿米替林25 mg,1日3次;观察组患者给予普瑞巴林75 mg,1日2次,同时睡前服用阿米替林25 mg。两组患者均常规控制饮食,口服抗糖尿病药或注射胰岛素控制血糖。两组患者均治疗4周,分别于治疗前,治疗1、2及4周后观察临床疗效、视觉模拟评分及不良反应发生情况。结果:治疗后,观察组患者的总有效率为93.33%(28/30),明显高于对照组70.00%(21/30),差异有统计学意义(P<0.05);治疗1、2及4周后,观察组患者的视觉模拟评分明显低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05);观察组、对照组患者不良反应发生率分别为13.33%(4/30)、16.67%(5/30),差异无统计学意义(P>0.05)。结论:普瑞巴林联合阿米替林治疗糖尿病周围神经痛的疗效显著,安全有效。

一种基于RGB-D的移动机器人未知室内环境自主探索与地图构建方法

提出了一种基于RGB-D信息的移动机器人自主探索与地图构建方法.首先,基于RGB-D传感器提供的信息,通过定位点生成、地图构建与闭环检测,实时构建3D点云地图.然后,将探索过程描述成部分可观测马尔可夫决策过程,结合局部地图推演策略与全局边界搜索策略,建立了移动机器人的自主探索方法.在此基础上,确定移动机器人当前动作约束,采用动态窗运动控制方法,既能避免移动机器人陷入局部最优,又能保证采用RGB-D数据进行建图时的稳定性.最后,开展了实验室场景下的探索任务实验,验证了本文提出的移动机器人未知环境自主探索与地图构建方法的有效性.