融合卷积注意力的激光同步定位与建图回环检测网络

针对当前基于深度学习的回环检测方法应对反向循环时由于尺度变化和视角变化引发特征匹配准确度低的问题,提出一种使用卷积注意力增强的激光同步定位与建图回环检测网络(Convolutional attention,loop closure detection network,CA-LCDNet)。在构建局部描述符时,引入卷积注意力机制实现多尺度特征的有机融合,以增强适应性特征提取能力;用基于软分配聚类改进的NetVLAD(Network-based visual localization with attention to descriptors)对局部描述符进行高效的聚合,获得全局描述符。基于非平衡最优输运理论实现点云帧之间的特征匹配,计算两帧间的相对位姿。使用三元组损失训练全局描述符,实现准确的相对位姿误差估计。在公开数据集上进行对比试验,在正向循环中算法准确率达到92%,在反向循环中准确率达到40%。同时,相较于原Loop closure detection network(LCDNet)算法,改进算法得到的相对位姿误差取得了约5%的改善。

西藏拉鲁湿地水质净化功能研究

为研究拉鲁湿地对水环境的净化效果,本文通过对拉鲁湿地入水口、出水口不同污染物的浓度对比,分析了不同季节拉鲁湿地对感官指标、氮磷营养盐、金属元素、阴离子等的去除率。结果表明:枯水期拉鲁湿地对水体中悬浮物、浊度、色度的最大去除率分别达46.4%、91.9%、100%,丰水期最大去除率分别达86.2%、95.7%、42.9%。拉鲁湿地水体在不同季节均存在不同程度的营养盐污染,枯水期总氮、氨氮、硝酸盐氮、总磷的最大去除率分别达60.7%、77.6%、74.6%、100%,丰水期分别达84.2%、100%、84.9%、100%。拉鲁湿地水体暂未受到重金属污染,但对金属元素仍具有显著的净化作用,其综合去除率从大到小依次为:Pb(100%)>Fe(96.4%)>Mn(91.0%)>As(83.3%)>Cu(82.4%)>Zn(79.8%)>Co(53.6%)>V(49.0%)>Mo(38.7%)>Ni(36.4%)。拉鲁湿地对水体中阴离子也有一定的净化作用,枯水期氟化物、硫酸盐的最大去除率分别为20.0%、3.28%,丰水期最大去除率分别为20.0%、27.1%。由于水温、植物及微生物丰度的影响,丰水期拉鲁湿地的净化能力明显优于枯水期。

数智化技术在公路工程地质勘察中的应用

传统公路工程地质勘察,外业现场一般采用纸质表单记录勘察地质信息,且现场监管通常采取外业监管人员沿线巡查、抽检的方式,内业人员拿到外业原始记录后手动录入勘察软件生成图表、编制勘察报告。经验表明,此种模式容易导致勘察效率低下、勘察成果质量与真实性等无法满足要求,且一旦检查发现问题往往追溯困难,难以找到问题根源。针对上述问题,运用数智化技术建立勘察信息化采集系统、云监控系统,外业数据直接对接内业勘察软件,在确保勘察数据真实性的同时,实现了勘察外业记录信息化、高效化、优质化,保证了勘察成果的准确度,能够缩短勘察周期、节约勘察成本,同时也为未来建立行业勘察资料大数据库打下基础。

《针灸大成》刺血法特色探析

目的对《针灸大成》的刺血法特色进行分析,以期指导其临床应用。方法通过文献整理法结合统计学方法,对《针灸大成》中刺血法条文论述进行分析。结果刺血法主要功效包括泻血通络、清热解毒、醒神苏厥、祛风活血等。《针灸大成》中刺血法治疗以五官科、眼科、外科疾病为主,有明目、健口强齿、消肿等作用。常用工具为锋针(三棱针)或小针(毫针);取穴最多的为经外奇穴、督脉、胃经、膀胱经。刺血量主要是由因时、因人、病证、经络气血、血液颜色等因素决定;在一定情况如穴位的解剖位置、经脉气血、身体或心理状态、季节等影响下,不应针刺或放血。特色操作包括局部结扎充血法、心理暗示、煮沸消毒等。结论《针灸大成》中刺血法特色鲜明,基本上奠定了后世应用刺血法的框架,针对《针灸大成》中刺血法特色的进一步研究,有利于指导刺血法的临床实践。

基于窗口化匹配估计的ORB-SLAM算法研究

针对ORB-SLAM系统中求解相机位姿存在随机性而引起定位精度不稳定的问题,提出一种基于特征点窗口化匹配和解析ICP的改进位姿求解算法,构建移动机器人ORB-SLAM系统。通过对提取的特征点进行窗口化,在保证选取良好特征点匹配的同时提高匹配效率;利用具有解析解的ICP算法求解相机位姿避免迭代,选取误差最小的窗口位姿求解结果进行光束法平差优化,以减小局部信息丢失或误匹配引起的位姿误差。结果表明:改进算法能够提高相机轨迹求解精度,轨迹误差相比ORB-SLAM2和ORB-SLAM3平均减少30%以上,并可以降低相机跟踪失败的概率。

基于改进AdvancedEAST的变电站仪表数显区域检测

为了提高数字仪表数显区域检测的实时性和鲁棒性,提出一种改进AdvancedEAST算法,以快速、准确地完成变电站数字仪表数显区域检测。首先,在AdvancedEAST模型框架下,构建一种注意力机制增强的轻量级主干网络ES-MobilenetV3,通过考虑不同层提取特征对结果的影响,引入ECA和多维注意力机制(ECA-SE)对MobileNetv3的Bneck块进行改进,在保持性能和复杂性平衡的前提下,突出关键特征。在颈部网络中引入深度可分离卷积,降低网络计算的复杂度,提高检测速度。同时,使用迁移学习策略,提高小样本下模型的泛化能力。最后,在构建的变电站数字仪表数据集上进行试验验证,结果表明,所提算法在保证检测精度的情况下,模型的参数量相比AdvancedEAST算法减少82%,检测速度提升近2倍。

ICP-MS测定西藏热泉水中总砷

西藏地区热泉水矿化度较高,不同类型热泉水砷含量差异大。为快速准确测定其中砷的含量,建立了碰撞模式-电感耦合等离子体质谱测定热泉水中总砷的方法。研究了样品保存条件、样品稀释倍数、KED气流量等条件对测定结果的影响。通过优化仪器的工作条件、样品稀释等方法,消除了低分压和高矿化度的影响,运用碰撞池技术,有效消除^(40)Ar^(35)Cl^(+)、^(40)Ca^(35)Cl^(+)、^(39)K^(36)Ar^(+)对砷的干扰。在样品中加入乙醇溶液,提高砷的灵敏度。结果表明:砷的检出限(3s)为0.22μg·L^(-1),加标回收率在91.01%~108.96%之间,测定值的相对标准偏差(n=6)为2.2~4.5%,方法可以快速、准确测定西藏热泉水中总砷。

基于三维点云的变电站无人机巡检路径规划

面向变电站三维巡检应用需求,基于变电站的三维点云数据信息,开展无人机巡检路径规划方法研究。首先,根据三维激光雷达获取的点云数据,考虑环境障碍和安全距离,通过坐标映射和障碍膨胀,构建变电站三维空间的栅格地图。然后,以路径最短为目标、以障碍规避为约束,在栅格地图上运用改进A*搜索算法进行路径规划,得到一条可行的无人机巡检路径。改进A*搜索算法通过定制设计节点扩展策略和代价函数计算方法,减少节点搜索数量,提高路径规划效率。仿真试验结果表明,所提方法能够建立有效的环境地图、生成安全可行的巡检路径,改进A*算法能够以更短的时间生成最优性相当的路径结果。

西藏拉鲁湿地水系水质评价及污染源分析

以西藏拉鲁湿地及补、排水干渠为研究对象,分枯水期和丰水期对拉鲁湿地水系8个点位的水质进行监测,采用单因子指数法对2个时期的水质综合状况进行评价。结果表明、拉鲁湿地水系不同季节均存在不同程度污染,枯水期拉鲁湿地水系水质等级为Ⅲ类、Ⅳ类和劣Ⅴ类,主要污染因子为总氮、总磷和氨氮,最大超标倍数分别达到11.20倍、2.67倍和1.29倍;丰水期拉鲁湿地水系水质等级为Ⅳ类、Ⅴ类和劣Ⅴ类,主要污染因子为总氮、石油类和总磷,超标倍数分别达到6.90倍、2.80倍和1.10倍。通过污染源分析,确定污染来源主要是城市居民生活污水排放进入拉鲁湿地上游干渠,此外,枯水期、丰水期拉鲁湿地水体溶解氧下降严重,主要是湿地内水生动植物及微生物消耗所致。

电感耦合等离子体发射光谱法测定西藏日多温泉地热水中11种主次量元素

西藏地热水的矿化度普遍较高,矿物质种类丰富,本文建立了采用电感耦合等离子体发射光谱（ICP-OES）同时测定西藏日多温泉地热水中11种主次量元素（钾钠钙镁硅硼锂锶砷铁和硫酸根）的分析方法。使用双向观测模式可确保不同浓度元素的同时检出,且地热水采用1%硝酸介质保存,在5周时间内11种元素含量的测定值基本稳定。方法检出限为0.0006~0.0162 mg/L,加标回收率为95.5%~105.8%,精密度（RSD,n=10）均小于6%,实际水样的测试结果与传统方法基本吻合。本方法为西藏温泉的水文地球化学研究提供了大量可靠的数据。

以三氯化铁为掩蔽剂原子荧光法测定水中硒的含量

本文通过条件试验发现,采用原子荧光法测定水中硒时,一定浓度以上的Cu^(2+)会对硒的结果产生干扰,即:当水中Cu^(2+)含量小于500μg/L时,对测定结果影响较小;大于500μg/L时,测定结果会严重偏低。因此,可加入铁氰化钾或三氯化铁溶液掩蔽。同时,由于铁氰化钾溶液见光或受热时可能会发生分解反应,产生有毒物质,因此,建议采用三氯化铁作为掩蔽剂。

基于过滤器技术的约束粒子群优化算法

工程设计中处理约束优化常采用罚函数法,但其优化结果敏感于惩罚因子,针对特定的实际问题往往需要多次试验以得到合适的罚因子取值。为了避免反复的参数选取测试过程,将过滤器约束处理机制和粒子群优化(Particle swarm optimization,PSO)相结合用于求解约束优化问题。过滤器方法基于多目标规划中的支配思想,以一组互不支配点所对应的目标值与违背度对构成过滤器,利用其处理约束可以避免使用罚函数。基于过滤器的约束PSO算法在粒子进化过程中,对各粒子历史最优解和粒子群历史最优解分别构造滤器,并依据可行性优先的粒子比较准则从对应的过滤器中选择最优解从而实现粒子的更新。然后,利用工程优化设计标准算例和翼型优化设计实例,将过滤器PSO算法和罚函数PSO算法、遗传算法进行比较研究,结果表明过滤器PSO算法能够获得较好的约束优化设计结果,是求解约束优化问题的一种有效方法。

西藏鄂雅错盐湖卤水25℃等温蒸发研究

以西藏鄂雅错湖表卤水为研究对象,依据Na+、K+、Mg2+∥SO2-4、Cl--H2O五元水盐体系25℃介稳相图,研究了卤水在25℃等温蒸发过程中的盐类结晶路线及其析出规律。实验结果表明:卤水蒸发析盐顺序依次为氯化钠、钾石盐、光卤石、泻利盐、水氯镁石和锂盐,硼酸盐在蒸发过程中不以固体形式析出,赋存于老卤中,实验结果与介稳相图基本吻合,研究结果可为盐湖的综合利用提供参考。

基于定制内点法的多无人机协同轨迹规划

为提高多无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)协同轨迹规划(Cooperative trajectory planning,CTP)效率,在解耦序列凸优化(Sequential convex programming,SCP)方法基础上,提出一种高效求解凸优化子问题的定制内点法.首先引入松弛变量,构建子问题的等价描述形式,并推导该形式下的子问题最优性条件.然后在预测-校正原对偶内点法的框架下,构建一套高效求解最优性条件方程组的计算流程以降低子问题计算复杂度,并利用约束矩阵特征提出一种快速计算原对偶搜索方向的方法以提高规划效率.仿真结果表明,在解耦序列凸优化框架下,定制内点法可将协同轨迹规划耗时降低一个数量级,达到秒级.

变电站巡检无人机分层运动规划方法研究

为提升无人机变电站巡检作业的效率与质量,提出一种基于前端路径搜索和后端轨迹生成的巡检无人机分层运动规划方法。前端基于改进A^(*)算法进行路径规划,通过改进启发函数和约束节点扩展方向,提高规划速度和减少路径转弯。后端提出一种结合路径点筛选的snap最小化轨迹优化方法,生成有利于无人机巡检跟踪的平滑轨迹。仿真试验结果表明,改进的前端路径规划方法能够更快地获得转弯更少的飞行路径,结合关键点筛选的后端轨迹优化能够生成时间更短的飞行轨迹。跟踪后端优化轨迹可以获得比路径跟踪更高的跟踪精度,有利于保障无人机在巡检过程中的飞行安全与飞行稳定。

艾灸配合药物治疗气虚血瘀型慢性心力衰竭的疗效观察

目的基于“心肺同治”理论观察艾灸心俞和肺俞配合药物治疗气虚血瘀型慢性心力衰竭的临床疗效。方法将60例气虚血瘀型慢性心力衰竭患者随机分为观察组和对照组,每组30例。对照组采用常规西药治疗,观察组在对照组基础上采用艾灸心俞和肺俞治疗。观察两组治疗前后心功能指标[左心室射血分数(left ventricular ejection fraction,LVEF)和心率(heart rate,HR)]及血清炎性因子指标[C反应蛋白(C-reactive protein,CRP)和髓过氧化物酶(myeloperoxidase,MPO)]的变化情况,并比较两组临床疗效及中医证候疗效。结果两组治疗后LVEF较同组治疗前显著上升,HR及MPO、CRP水平显著下降,差异均具有统计学意义(P<0.05)。观察组治疗后各项心功能指标及炎性因子指标与对照组比较,差异均具有统计学意义(P<0.05)。观察组治疗后临床总有效率及中医证候总有效率分别为90.0%和96.7%,明显高于对照组的66.7%和73.3%,差异均具有统计学意义(P<0.05)。结论艾灸配合药物治疗气虚血瘀型慢性心力衰竭疗效确切,能提高患者的心功能,减轻炎症反应。

广东省降水的趋势变化和时空分布特性分析

降水作为重要的水文要素之一,是水资源的总补给源,更是分析水资源状况时计算本地来水的直接依据。选用资料系列较长、资料质量好的雨量代表站点442个,通过计算其不同系列年的统计参数特征值,分析了广东省降水的时空分布特性。

浅谈《广东省水资源公报》编制

编发《水资源公报》是水资源管理工作中非常重要的一项工作,是推进水资源统一规划和强化管理的一项基础性工作。该文针对编制《水资源公报》的组织协调、基本技术要求、编发《水资源公报》的意义等方面进行了阐述,为各地编制《水资源公报》时作参考。

小型无人机快速三维航迹规划方法

针对小型无人机航迹规划中难以满足自身性能约束和实时性要求的问题,将飞行环境中的威胁分为可穿越威胁和不可穿越威胁;基于序列规划思想,采用粒子群优化算法规划基准航迹,采用改进的稀疏A*算法进行在线航迹规划。为提高在线航迹规划效率,将三维航迹规划转化为二维水平面规划和高度规划,仿真实验验证了该算法能够生成三维可行航迹,且规划时间显著减少。

西藏日多温泉水化学特征及其物质来源

热泉水的水化学特征包含其形成过程中地质、构造、断裂、蚀变以及环境变化等多种信息,是研究地热流体形成和物质来源最基本和最重要的特征之一。西藏日多温泉发育于古新统典中组(E1d)和下白垩统林布宗组(K1l)地层。水化学特征显示:日多温泉地下热储温度为97.5℃~110.1℃之间,pH值为中性,水化学类型为SO4·HCO3-Na型,阳离子以Na+、Ca2+、K+为主,阴离子以Cl-、SO42-、HCO3-为主,并富含HBO2、H2SiO3、F、Li、Sr、Cs、As,矿化度介于1 162mg/L^1 245mg/L之间,符合理(医)疗热矿泉水水质标准。温泉水富含多种矿物组分的特征,与温泉水循环深度大、地下滞留时间较长(推测大于48a)、地下热水与火山岩水-岩作用强烈有直接关系。综合研究热矿水的水化学特征,有助于更好地认识热泉水的形成过程,为热泉资源的开发利用和保护提供科学依据。