基于旋转矩阵正交性的转向架6自由度平台位姿正解解算

利用齐次变换矩阵中旋转矩阵的正交特性及牛顿迭代实现了转向架空间姿态模拟平台的运动学正解解算。根据旋转矩阵元素之间的正交关系及各液压缸杆长约束条件,建立了以齐次变换矩阵各元素为未知量、方程数等于未知量数的非线性方程组的数学模型,并运用牛顿拉夫逊法进行近似求解,再根据齐次变换矩阵元素与位姿变量对应函数关系求解相应位姿,避免了牛顿拉夫逊法算法迭代求解过程中三角函数反复运算,提高了位姿正解解算速度。本文研究的转向架6自由度平台位姿正解解算方法为转向架空间姿态模拟的实现提供了依据,同时为其余形式的6自由度平台位姿解算提供了理论基础和技术支持。

转向架三轴向转动惯量测试方法

转向架三轴向转动惯量是评估车辆运行性能的重要参数.文中结合转向架参数测定试验台的结构特点,提出了基于振动理论的转向架三轴向转动惯量的试验方法,并构建了转向架三轴向转动惯量测试的数学模型.为实现转向架转动惯量测试时各作动器的控制,文中还建立了基于欧拉角及向量范数的转向架运动平台位姿反解模型,并依托Simulink仿真环境对绕X轴转动惯量测试时运动平台的位姿进行实时解算,得到各作动器伸缩量与时间之间的关系曲线,验证了解算模型的正确性.

120级安全吊钩索具模具的设计与制造工艺研究

旨在优化设计和制造120级安全吊钩索具模具的工艺。通过选择合适的模具钢材料,并优化模具结构设计,以确保模具的高效性和可靠性。采用先进的数控加工和表面处理技术,如渗氮和真空淬火,提升模具的耐用性和性能。经过精准的装配和调试,保证了模具尺寸的精准度。

厄贝沙坦联合辛伐他汀对早期糖尿病肾病微炎症状态的影响

目的观察厄贝沙坦联合辛伐他汀对早期糖尿病肾病(DN)微炎症状态的影响。方法 230例早期DN患者,随机分为正常白蛋白尿组(DN1组)和微量白蛋白尿组(DN2组),并没正常对照组30例。DN1、DN2组均予常规降糖、降压治疗,并在随访中维持血糖、血压良好控制。DN2组在此基础上加用厄贝沙坦150 mg/d,辛伐他汀40 mg/d,疗程12周。治疗前、后检测血浆中白细胞介素-6等的变化。结果 DN1组各观察指标治疗前后变化无差异(P>0.05),而DN2组治疗前后24 h尿蛋白、TG、TC、白蛋白/Cr、UAER均明显降低(P<0.05);治疗后DN2组与DN1组比较ALB/Cr、UAER均显著降低(P<0.05)。两组患者CRP、IL-6、TNF-α均明显高于正常对照组,DN1组治疗前后各炎症因子水平变化无显著性差异(P>0.05);DN2组治疗前后各炎症因子水平变化均有显著下降(P<0.01),且与DN1组治疗后比较具有显著性差异(P<0.05)。结论早期DN患者存在微炎症状态,且厄贝沙坦联合辛伐他汀可明显改善早期DN的微炎症状态。

转向架回转力矩测试及运动平台位姿解算

在研究转向架回转力矩测试方法的基础上,基于空间运动学建立了转向架回转平台的位姿反解数学模型。结合转向架回转力矩测试要求,利用Simulink仿真模型进行实时解算。借助于MATLAB/cftool曲线拟合工具箱对液压缸伸缩量进行高精度的拟合逼近,证明了各作动器伸缩量与时间之间可用分段函数映射关系来描述,为转向架回转平台实现回转运动模拟提供参数依据。

从劳动力受教育程度角度看收入分配问题

当前中国居民的收入水平有了显著提高,但劳动者之间的收入差距出现了明显的扩大趋势,在劳动力市场上,教育在个人收入分配中的作用日益显现并发挥作用,劳动力的受教育程度和劳动力的工资收入有着很强的相关性。因此,从教育的视角缩小收入分配差距有如下对策:一是改革城乡教育投资机制,加大农村教育投资力度,缩小城乡收入分配差距;二是增加教育经费支出,优化教育投资结构,巩固教育发展事业;三是发展职业教育培训事业,提升在职劳动力水平,促进失业劳动力再就业。

黄芪对慢性肾衰竭患者免疫功能的影响

目的探讨黄芪对慢性肾衰竭患者的免疫功能的影响。方法回顾性分析本院治疗的慢性肾衰竭患者61例,所有患者进行随机分组,治疗组应用黄芪,并给予卡托普利降压及利尿治疗,对照组单用卡托普利降压及利尿治疗,并选择20例健康查体者作健康对照。观察两组患者血肌酐的变化,检测两组患者体液免疫及OKT3、OKT8、OKT4/OKT8的变化。结果与健康对照比较CRF患者OKT3及OKT8OKT4/OKT8均有明显降低(P<0.01),治疗后治疗组OKT8降低(P<0.01),OKT4/OKT8比例上升(P<0.01)。结论黄芪具有改善慢性肾衰竭细胞免疫功能及改善肾功能的作用。

阿司匹林的临床不良反应分析

目的探讨阿司匹林致不良反应发生的规律和特点。方法通过对本院应用阿司匹林致不良反应患者65例,并应用中国医院数字图书馆期刊全文数据库,检索2000～2011年公开发表的阿司匹林致不良反应文献154篇。结果阿司匹林不良反应涉及多个器官和系统,以消化系统损害最多,占27.56%,其次是血液系统、呼吸系统及过敏反应、肾功能损害等。结论阿司匹林不良反应较多,临床应用时应加以注意。

非公有制经济组织党建工作理论与实践探讨

非公有制经济组织党建工作是党建工作的新课题,是必须正确认识和实践的问题。本文从对党建工作认识的历程入手,进而分析党建工作的必要性,重点考察当前非公经济领域党建工作的现状,提出抓紧抓好党建工作的思路和创新。

转向架悬挂参数的测试方法

转向架悬挂的刚度参数直接影响到车辆的动力学性能,针对于整备状态转向架悬挂参数的测试方法,首先阐述了新型转向架参数测试台的结构及试验时转向架的受力关系;提出了基于车辆实际运行模拟的转向架悬挂三轴向刚度的测试模型,并通过运动学位姿反解得到各缸加载的控制指令,为电液伺服系统提供控制输入.并以某型车独立转向架为例,实现了转向架轴箱悬挂垂向刚度的测试,并得出了悬挂垂向刚度的特性曲线,并测定出1#轴箱垂向刚度为1.15 MN/m,2#轴箱垂向刚度为1.18 MN/m,3#轴箱垂向刚度为1.143 MN/m,4#轴箱垂向刚度为1.222 MN/m.试验结果验证了文中测试模型的正确性,测试值与理论值对比分析进一步说明试验台测试结果准确可信.

基于模拟半车的悬挂自振特性试验

建立了车体-构架双质量系统的垂向及横向振动测试模型。以齐次旋转矩阵理论为基础搭建了激振平台位姿反解模型,并对各激振器控制指令进行计算。对某型转向架悬挂实现垂向振型自振频率测试,试验结果与理论值一致,验证了本文方法的准确性。

转向架重心空间坐标的测定

依托于吉林大学研发的转向架参数测定试验台,提出了基于力矩平衡原理的重心空间坐标测试方法,建立了重心空间坐标的测试模型.被试转向架水平静止状态时测定纵向及横向坐标,垂向坐标的测定需运用试验台电液伺服控制系统将转向架沿纵向倾斜一定角度,分析倾斜状态下转向架的力矩平衡关系.运用齐次坐标变换矩阵原理构建了多六自由度平台复杂耦合运动的位姿反解模型,通过位姿反解得到各作动器协调控制的指令,实现垂向坐标的准确测试.对某型转向架重心坐标进行了测定,试验结果与理论值一致,证明了测试模型的准确性,以及测试方法的可行性.

高效液相色谱法测定人血浆和胸水中洛铂的质量浓度

目的:建立同时测定人血浆、胸水中洛铂质量浓度的高效液相色谱法,并应用于肺癌患者,为临床治疗药物监测提供依据。方法:人血浆、胸水样品离心后,经乙腈蛋白沉淀,色谱柱为Inertsil-ODS-SP色谱柱(250 mm×4.6 mm,5μm),流动相为p H=6.5的磷酸盐缓冲液-乙腈(含0.03%三乙胺)(V∶V=96∶4),流速为1.0 ml/min,于215 nm波长处进行检测。结果:胸水中洛铂质量浓度在0.1~80.0μg/ml、血浆中洛铂质量浓度在0.1~50.0μg/ml范围内呈现良好线性关系,洛铂在胸水、血浆中最低定量限和检测限分别为0.1、0.5μg/ml。结论:本研究建立了快速测定人胸水、血浆中洛铂浓度的高效液相色谱法,该方法灵敏、稳定、重现性好、选择性好、准确度高,可用于准确测定人胸水、血浆中洛铂的含量,并用于治疗药物监测,有利于对患者进行个体化治疗。

整备车辆悬挂系统垂向衰减特性分析

针对车辆系统的振动特点,搭建了双质量系统垂向分析模型;基于悬挂系统的线性假设理论,求解悬挂垂向衰减方程,探究了悬挂垂向衰减的规律;以某型高速动车组为例进行了实车试验,测得了车辆一位端、二位端以及车辆中部截面垂向衰减曲线,试验结果表明悬挂系统垂向振动以指数形式衰减;同时,验证了被试车辆一位端及二位端悬挂参数匹配的差异性,为车辆参数优化提供了数据积累及技术支持.

复方甘露醇在颅内压增高中的临床应用

目的评价复方甘露醇注射液治疗由于各种原因导致的高颅内压的疗效及安全性。方法 70例颅内压增高患者按照双盲随机分为两组,观察组为复方甘露醇注射液组(35例),对照组为甘露醇组(35例),分别静脉输液复方甘露醇注射液和20%的甘露醇。在治疗持续时间相同的情况下,对两组患者治疗前后的疗效进行比较。结果观察组总有效率为88.57%,高于对照组总有效率62.86%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论复方甘露醇注射液治疗颅内压增高临床疗效确切,使用安全。

头孢米诺的临床应用研究

目的:对头孢米诺的临床应用研究.方法;选取我院140例可接受头孢米诺用药治疗的患者作为本次临床研究的对象.结果:从患者接受头孢米诺治疗有了明显的变化.结论:头孢米诺具有一定的临床应用价值.

转向架质心高度的测定

为了更准确地确定转向架质心高度,借助于重量反应理论提出了质心高度的测定方法,开发了基于坡道模拟器的转向架质心高度测量系统。设计了坡道模拟器位姿反解Mat-lab/GUI用户控制界面,从而直观方便地通过调用反解模型实现了位姿反解,为转向架质心高度测量奠定了理论基础。

基于齐次变换矩阵数值解的6自由度并联机构位姿正解解算

为提高6自由度并联机构位姿正解求解速度,提出了一种基于齐次变换矩阵数值解的位姿正解解算方法.结合齐次空间变换矩阵前3阶顺序主子矩阵的正交特性及各液压缸杆长约束条件,建立了以齐次变换矩阵12个元素为未知量的非线性方程组的数学模型,得出了雅克比矩阵解析总表达式,采用牛顿拉夫逊法算法逐次迭代得到齐次变换矩阵数值解,再根据齐次变换矩阵与位姿转化关系求解对应位姿.结合实例,利用位姿正解仿真解算模型对所提出的位姿正解方法准确性及高效性进行了验证.结果表明:以齐次变换矩阵元素为变量的位姿正解解算方法比以位姿为变量的传统计算方法速度快.

转向架测试6自由度模拟平台位姿正解解算

为了实现转向架实际线路运行状态室内台架模拟,对转向架动态测试的6自由度模拟平台位姿正解进行了研究.根据6自由度模拟平台几何结构和参数,利用基于欧拉角的齐次变换矩阵及杆长约束条件建立了以位姿变量为未知量、方程数等于作动器数的6自由度模拟平台位姿正解非线性数学模型,借助于Matlab/simulink仿真环境利用牛顿拉夫逊算法将以位姿元素为变量的非线性数学模型转化为以位姿元素增量为变量、Jacobian Matrix为系数矩阵的线性方程组来求取近似解,结合实例,验证了6自由度模拟平台正解数学模型及算法的准确性及高效性,为转向架测试6自由度模拟平台的运动控制提供了重要的理论基础.