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基于MATLAB和ADAMS的炮控系统联合仿真
被引量:
9
1
作者
冷华杰
马晓军
王科淯
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2020年第4期74-79,共6页
通过SolidWorks三维建模及导入到ADAMS进行动力学分析,在Matlab/Simulink中建立炮塔电机双闭环控制系统模型,以ADAMS/Controls接口模块实现机电联合仿真。仿真试验结果分析可知,炮控系统中齿轮间隙及摩擦力矩等非线性因素,对炮控系统的...
通过SolidWorks三维建模及导入到ADAMS进行动力学分析,在Matlab/Simulink中建立炮塔电机双闭环控制系统模型,以ADAMS/Controls接口模块实现机电联合仿真。仿真试验结果分析可知,炮控系统中齿轮间隙及摩擦力矩等非线性因素,对炮控系统的转速控制影响较大。对不同齿轮间隙对炮控系统性能的影响进行研究,得出工程设计中应该选取合适的齿隙来控制非线性环节的影响。采用的虚拟样机技术可为后续控制算法的改进以及物理样机的研发提供一种便利的方法。
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关键词
炮控系统
虚拟样机
ADAMS/Simulink联合仿真
PID控制
齿轮间隙
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职称材料
8×8分布式电驱动装甲车辆稳定性直接横摆力矩与转矩矢量控制
被引量:
5
2
作者
蔡立春
廖自力
+2 位作者
李嘉麒
张运银
王科淯
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第10期2196-2205,共10页
为提高车辆的行驶稳定性,发挥轮毂电机驱动的优势,提出一种8×8分布式电驱动轮式装甲车辆直接横摆力矩与转矩矢量控制方法。建立车辆的线性二自由度模型,求得期望横摆角速度和质心侧偏角。设计一种分层控制器:上层控制器为协调横摆...
为提高车辆的行驶稳定性,发挥轮毂电机驱动的优势,提出一种8×8分布式电驱动轮式装甲车辆直接横摆力矩与转矩矢量控制方法。建立车辆的线性二自由度模型,求得期望横摆角速度和质心侧偏角。设计一种分层控制器:上层控制器为协调横摆角速度和质心侧偏角,采用滑模控制对两个变量的控制输出分别进行计算,并设计加权函数,得到横摆力矩输出;下层控制器将8个车轮按轴分为4组矢量,根据横摆力矩和纵向力需求,按照转矩矢量合成的方法得到各轮转矩。实时仿真实验结果表明,该控制方法能合理分配车轮转矩,有效控制横摆角速度,提高车辆的行驶稳定性。
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关键词
轮式装甲车辆
分布式电驱动
横摆力矩
转矩矢量
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职称材料
军用多轮电驱动车辆稳定性及转矩分配控制
被引量:
4
3
作者
马晓军
王科淯
+1 位作者
刘春光
张征
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2020年第11期79-84,146,共7页
针对军用多轮电驱动车辆行驶中的多个控制变量的协调控制问题和转矩优化分配问题,提出了一种分层控制方法。上层为运动跟踪控制层,改善对横摆角速度和质心侧偏角的协调控制,下层为转矩分配控制层,综合考虑轮胎力优化与能耗经济性优化,...
针对军用多轮电驱动车辆行驶中的多个控制变量的协调控制问题和转矩优化分配问题,提出了一种分层控制方法。上层为运动跟踪控制层,改善对横摆角速度和质心侧偏角的协调控制,下层为转矩分配控制层,综合考虑轮胎力优化与能耗经济性优化,尽量提高车辆稳定性,优化车辆能耗经济性,整体实现多目标协调优化控制。在人在环实时仿真平台上进行典型工况验证,证明了控制方法的有效性与实时性。
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关键词
多轮
电驱动
稳定性
轮毂电机
转矩分配
能耗
硬件在环
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职称材料
军用多轮分布式电动车辆驱动力协调控制
被引量:
3
4
作者
刘春光
马晓军
王科淯
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期35-39,共5页
设计了一种军用多轮电动车辆的行驶控制稳定性与机动性的调控制器。控制器分为3个模块:驾驶意图解释模块控制双模转向程度,兼顾对车辆的稳定性控制与机动性控制;横摆控制模块计算出整车横摆力矩给定;转矩分配模块结合车辆状态、路面状态...
设计了一种军用多轮电动车辆的行驶控制稳定性与机动性的调控制器。控制器分为3个模块:驾驶意图解释模块控制双模转向程度,兼顾对车辆的稳定性控制与机动性控制;横摆控制模块计算出整车横摆力矩给定;转矩分配模块结合车辆状态、路面状态,分配驱动力矩至各驱动轮,实现车辆控制。在ADAMS与Simulink联合仿真环境下进行了典型工况对控制器有效性的验证。
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关键词
兵器科学与技术
轮毂电机
驱动控制
转矩分配
模糊控制
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职称材料
多轮独立电驱动车辆横摆稳定性滑模控制研究
被引量:
2
5
作者
马晓军
王科淯
张征
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021年第3期442-447,共6页
以某型多轮独立电驱动车辆为研究对象,针对车辆稳定性问题,提出了基于横摆角速度和质心侧偏角联合控制的横摆力矩滑模控制方法。控制器采用分层控制结构,控制器上层基于滑模控制理论,首先分别独立控制质心侧偏角和横摆角速度,分别得出...
以某型多轮独立电驱动车辆为研究对象,针对车辆稳定性问题,提出了基于横摆角速度和质心侧偏角联合控制的横摆力矩滑模控制方法。控制器采用分层控制结构,控制器上层基于滑模控制理论,首先分别独立控制质心侧偏角和横摆角速度,分别得出附加力矩目标值,而后加权求和得到附加横摆力矩目标值,其中加权函数能够动态反映车辆行驶状态;控制器下层考虑电机输出约束和地面附着约束进行力矩优化分配。实验仿真结果表明,相比经典PID控制方法,上述控制方法有效提高了车辆的稳定性。
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关键词
电动车辆
轮毂电机
行驶控制
滑模控制
横摆稳定性
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职称材料
题名
基于MATLAB和ADAMS的炮控系统联合仿真
被引量:
9
1
作者
冷华杰
马晓军
王科淯
机构
陆军装甲兵学院兵器与控制系
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2020年第4期74-79,共6页
基金
国防“十二五”预研项目(40402050101)。
文摘
通过SolidWorks三维建模及导入到ADAMS进行动力学分析,在Matlab/Simulink中建立炮塔电机双闭环控制系统模型,以ADAMS/Controls接口模块实现机电联合仿真。仿真试验结果分析可知,炮控系统中齿轮间隙及摩擦力矩等非线性因素,对炮控系统的转速控制影响较大。对不同齿轮间隙对炮控系统性能的影响进行研究,得出工程设计中应该选取合适的齿隙来控制非线性环节的影响。采用的虚拟样机技术可为后续控制算法的改进以及物理样机的研发提供一种便利的方法。
关键词
炮控系统
虚拟样机
ADAMS/Simulink联合仿真
PID控制
齿轮间隙
Keywords
gun control system
virtual prototype
ADAMS/Simulink co-simulation
PID control
gear clearance
分类号
TJ38 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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职称材料
题名
8×8分布式电驱动装甲车辆稳定性直接横摆力矩与转矩矢量控制
被引量:
5
2
作者
蔡立春
廖自力
李嘉麒
张运银
王科淯
机构
陆军装甲兵学院兵器与控制系
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第10期2196-2205,共10页
基金
武器装备预先研究项目(301051102)。
文摘
为提高车辆的行驶稳定性,发挥轮毂电机驱动的优势,提出一种8×8分布式电驱动轮式装甲车辆直接横摆力矩与转矩矢量控制方法。建立车辆的线性二自由度模型,求得期望横摆角速度和质心侧偏角。设计一种分层控制器:上层控制器为协调横摆角速度和质心侧偏角,采用滑模控制对两个变量的控制输出分别进行计算,并设计加权函数,得到横摆力矩输出;下层控制器将8个车轮按轴分为4组矢量,根据横摆力矩和纵向力需求,按照转矩矢量合成的方法得到各轮转矩。实时仿真实验结果表明,该控制方法能合理分配车轮转矩,有效控制横摆角速度,提高车辆的行驶稳定性。
关键词
轮式装甲车辆
分布式电驱动
横摆力矩
转矩矢量
Keywords
wheeled armored vehicle
distributed electric drive
yaw moment
torque vector
分类号
TJ810.2 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
军用多轮电驱动车辆稳定性及转矩分配控制
被引量:
4
3
作者
马晓军
王科淯
刘春光
张征
机构
中国人民解放军陆军装甲兵学院兵器与控制系
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2020年第11期79-84,146,共7页
基金
武器装备预先研究项目(40402050101)。
文摘
针对军用多轮电驱动车辆行驶中的多个控制变量的协调控制问题和转矩优化分配问题,提出了一种分层控制方法。上层为运动跟踪控制层,改善对横摆角速度和质心侧偏角的协调控制,下层为转矩分配控制层,综合考虑轮胎力优化与能耗经济性优化,尽量提高车辆稳定性,优化车辆能耗经济性,整体实现多目标协调优化控制。在人在环实时仿真平台上进行典型工况验证,证明了控制方法的有效性与实时性。
关键词
多轮
电驱动
稳定性
轮毂电机
转矩分配
能耗
硬件在环
Keywords
multi-wheel
electric drive
stability
in-wheel motor
torque distribution
energy consumption
hardware-in-loop simulation
分类号
TJ81 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
下载PDF
职称材料
题名
军用多轮分布式电动车辆驱动力协调控制
被引量:
3
4
作者
刘春光
马晓军
王科淯
机构
中国人民解放军陆军装甲兵学院兵器与控制系
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期35-39,共5页
基金
武器装备预先研究项目(40402050101)。
文摘
设计了一种军用多轮电动车辆的行驶控制稳定性与机动性的调控制器。控制器分为3个模块:驾驶意图解释模块控制双模转向程度,兼顾对车辆的稳定性控制与机动性控制;横摆控制模块计算出整车横摆力矩给定;转矩分配模块结合车辆状态、路面状态,分配驱动力矩至各驱动轮,实现车辆控制。在ADAMS与Simulink联合仿真环境下进行了典型工况对控制器有效性的验证。
关键词
兵器科学与技术
轮毂电机
驱动控制
转矩分配
模糊控制
Keywords
ordnance science and technology
in-wheel motor
driving force control
torque distribution
fuzzy control
分类号
TJ81 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
下载PDF
职称材料
题名
多轮独立电驱动车辆横摆稳定性滑模控制研究
被引量:
2
5
作者
马晓军
王科淯
张征
机构
中国人民解放军陆军装甲兵学院兵器与控制系
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021年第3期442-447,共6页
文摘
以某型多轮独立电驱动车辆为研究对象,针对车辆稳定性问题,提出了基于横摆角速度和质心侧偏角联合控制的横摆力矩滑模控制方法。控制器采用分层控制结构,控制器上层基于滑模控制理论,首先分别独立控制质心侧偏角和横摆角速度,分别得出附加力矩目标值,而后加权求和得到附加横摆力矩目标值,其中加权函数能够动态反映车辆行驶状态;控制器下层考虑电机输出约束和地面附着约束进行力矩优化分配。实验仿真结果表明,相比经典PID控制方法,上述控制方法有效提高了车辆的稳定性。
关键词
电动车辆
轮毂电机
行驶控制
滑模控制
横摆稳定性
Keywords
multi-wheel electric vehicle
motors
yaw-moment control
sliding mode control
yaw stability
分类号
TJ81 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MATLAB和ADAMS的炮控系统联合仿真
冷华杰
马晓军
王科淯
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2020
9
下载PDF
职称材料
2
8×8分布式电驱动装甲车辆稳定性直接横摆力矩与转矩矢量控制
蔡立春
廖自力
李嘉麒
张运银
王科淯
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
下载PDF
职称材料
3
军用多轮电驱动车辆稳定性及转矩分配控制
马晓军
王科淯
刘春光
张征
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2020
4
下载PDF
职称材料
4
军用多轮分布式电动车辆驱动力协调控制
刘春光
马晓军
王科淯
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021
3
下载PDF
职称材料
5
多轮独立电驱动车辆横摆稳定性滑模控制研究
马晓军
王科淯
张征
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021
2
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职称材料
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