应用彩色数字制图系统制作水利用图

文章介绍了利用引进的 MAPCAD彩色数字制图系统，可全部取代人工清绘，输出标准图，并且在机上进行专题图的色彩设计及图面设置，速度快，质量好。这一系统的计算机全程制图的存储功能，可保留数据重复利用，易于管理和查询，可随时修订再版。

沈抚污水灌区总体改造

沈抚灌区多年的污水灌溉给灌区内的地下水、农作物、土壤等造成了严重的污染,给人民身体健康造成危害。渠系建筑物也由于污水腐蚀、老化等原因造成不同程度的损坏。1994年10月～1997年7月对沈抚灌区渠道、建筑物进行总体改造,弃污灌改清灌,解决渠道标准低、过水量不足等问题,改善了灌区内社会及生态环境。

圆管流体平均流速与管道半径的关系

根据尼古拉兹的几种流速分布计算公式,结合试验比较,推导出各种流态中平均流速与圆管半径的函数关系,从而为应用毕托管原理设计管道流量计提供依据.

无时间差分变量的非饱和土渗透计算

在得出理查兹渗透方程近似精确解基础上,建立无时间差分变量的隐式差分计算格式。在该差分方程中,将渗透深度分为传导渗透与扩散渗透两部分深度。为了减少直接计算岩土含水量系数所产生的误差,将上述的两部分渗透深度函数表达式代入隐式差分格式,在节省大量计算时间的基础上,求得较为精确的计算结果。文中给出了该方法与普通隐式有限差分法对粘土、壤土渗透深度曲线计算结果的对比。

意大利水文统计理论分析及应用

本文介绍了最近在欧洲大陆常用的水文极值理论模型,其中包括贡贝尔(gumbel)单项分布极值理论和两项分布极值理论,简称TCEV模型,及两种模型在意大利水文频率分析中的应用。

浅谈切削刀具发展趋势

简要阐述了刀具发展现状，为研究刀具未来发展的方向，以及对刀具材料、涂层技术、切削刀具结构、干切技术、切削刀具监测技术对切削工艺的影响进行了简要论述，并提出了切削刀具的发展趋势。

4-DOF混联机器人多能域动力学全解模型及试验

以4-DOF混联机器人为研究对象,分析了混联机器人的运动学,接着基于传统键合图建立了系统驱动部分(电动机和气动部分)键合图模型,基于旋量键合图建立了系统机械本体动力学模型,由于系统的并联部分引入冗余驱动,提出了采用输入力矩优化的方法,增加了1个补充方程,最终得到了该机器人完整的机、电、气耦合的多能域系统动力学全解模型。冗余驱动分支在随动和施加优化得到的力矩(力/位混合控制)两种情况下,借助键合图自动化仿真软件(20-sim)进行多能域动力学仿真;并进行样机的控制试验,将仿真与试验得到的驱动力矩进行对比,验证了所建机器人系统多能域动力学模型的正确性。通过试验可以证明:力/位混合控制时样机运行更加平稳且能有效提高机构的运动精度。

Stewart平台多能域系统动力学全解建模与实验

围绕六自由度Stewart并联平台的多能域动力学建模展开研究。首先,采用旋量键合图建立了电动缸驱动Stewart平台机构本体动力学模型,采用传统键合图建立了伺服电动缸键合图模型,得到了该平台完整的机、电耦合的多能域系统动力学全局模型。其次,给定平台末端轨迹,对比Matlab理论计算、ADAMS软件仿真以及实验实测驱动力结果,验证了Stewart平台机构本体旋量键合图模型的正确性。最后,借助理论计算得到的驱动力,由平台系统多能域动力学全解模型进一步计算得到伺服电机电流,与通过实验得到的电机电流实测值对比,验证了该平台多能域系统动力学全解模型的正确性。为后续包含驱动单元惯性参数和摩擦参数在内的动力学参数辨识以及平台控制研究奠定了基础。

一种并联机器人机电耦合多能域系统动力学参数辨识、控制及试验

以平面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,结合拉格朗日方程和键合图两种方法,建立了该机器人机电耦合多能域系统动力学模型。针对该机构特点,提出了一种将动力学模型线性化的待定系数法,通过该方法,经过严密的数学推导,得到了机电耦合多能域系统动力学模型的线性化形式,避免了传统的简化方法得到动力学模型线性化形式带来的误差。以五次多项式改进的傅里叶级数优化并联机构末端激励轨迹。搭建了动力学参数辨识试验平台,以加权最小二乘法对其机电耦合多能域系统的动力学参数进行了基于试验的辨识研究。所提的辨识策略不仅可以辨识出机器人机构本体的惯性参数与关节摩擦参数而且还可以辨识出电动机和减速机的等效转动惯量以及等效阻尼系数。设计了基于计算力矩的力位混合控制策略,并将辨识出的动力学参数应用到控制策略中,通过试验验证了机电耦合多能域系统动力学参数辨识的实用性与基于计算力矩的力位混合控制策略的有效性。

球面2-DOF冗余驱动并联机器人控制仿真及实验

以球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,进行力/位混合控制仿真及实验研究。首先在工作空间内对该机器人末端轨迹进行了运动规划,其次,基于Sim Mechanics与Simlink搭建了机器人系统力/位混合控制仿真模型,并通过数值算例,验证了该方法的正确性与可行性。最后基于仿真结果对样机进行力/位混合控制实验,验证了冗余驱动分支输入通过驱动力优化得到的驱动力矩时,能最大限度减小非冗余分支的驱动力矩,使三个分支驱动力矩更加均衡。