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基于LiDAR的煤矿井下自动驾驶边界检测与跟踪方法研究
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作者 于淼 张晞 +4 位作者 龚子任 黄丽莎 蒙俊舟 李华志 王章宇 《煤炭工程》 北大核心 2023年第6期145-151,共7页
为了满足井下边界检测应用的迫切需求,提出一种基于LiDAR的边界检测与跟踪方法,该方法包含点云实时校正、点云栅格化、边界拟合以及边界跟踪四部分。针对井下道路边界不规则且坡度变化频繁的特征,设计一种点云实时校正方法,采用预校正... 为了满足井下边界检测应用的迫切需求,提出一种基于LiDAR的边界检测与跟踪方法,该方法包含点云实时校正、点云栅格化、边界拟合以及边界跟踪四部分。针对井下道路边界不规则且坡度变化频繁的特征,设计一种点云实时校正方法,采用预校正和动态更新两个步骤实现地面点云和激光雷达坐标系平行。利用栅格思想将校正后点云映射到二维栅格图中,有效避免路面凹凸不平对边界提取的影响。针对弯道和硐室场景造成的边界缺失问题,采用卡尔曼滤波算法对点云进行稳定跟踪。在井下实车采集数据上的实验结果表明,本研究提出的算法可以准确检测并稳定跟踪双侧边界,在直道、弯道、硐室场景检测精度分别为97.5%,93.2%,88.3%,并且满足自动驾驶的实时性。 展开更多
关键词 自动驾驶 井工矿 边界检测 LIDAR
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变电运维智能辅助管理工具研究
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作者 王龙 叶青 +1 位作者 陈斌雷 王章宇 《电力设备管理》 2023年第24期134-136,共3页
十三五阶段,国家电网已经将原有枢纽中心变电站实现了完全智能化的改造,并且在十四五规划当中,国家能源总局提出了新一轮的战略构想,预计到2035年年底,配电自动化覆盖率达到95%。基于此,以本公司变电运维智能管理辅助工具为例,分析其应... 十三五阶段,国家电网已经将原有枢纽中心变电站实现了完全智能化的改造,并且在十四五规划当中,国家能源总局提出了新一轮的战略构想,预计到2035年年底,配电自动化覆盖率达到95%。基于此,以本公司变电运维智能管理辅助工具为例,分析其应用方式和应用展望。 展开更多
关键词 变电站 智能管理 辅助工具
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播种带浅旋式垄作保护性耕作技术 被引量:4
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作者 罗红旗 刘霞 +1 位作者 陆孙事 王章宇 《江苏农业科学》 北大核心 2014年第11期415-416,共2页
介绍了垄作保护性耕作技术模式的发展现状。通过分析计算垄形参数,并根据实际农艺情况,对播种带实行浅层旋耕处理玉米根茬的可行性进行了分析。作业过程中保留原垄,根据根茬在垄台的幅宽范围确定单垄旋耕幅宽约为10 cm,根据根茬的... 介绍了垄作保护性耕作技术模式的发展现状。通过分析计算垄形参数,并根据实际农艺情况,对播种带实行浅层旋耕处理玉米根茬的可行性进行了分析。作业过程中保留原垄,根据根茬在垄台的幅宽范围确定单垄旋耕幅宽约为10 cm,根据根茬的主根深度确定旋耕入土深度为7~8 cm,仅对垄台进行浅旋作业。探讨了播种带浅旋式垄作保护性耕作技术的实施效果及特点。 展开更多
关键词 保护性耕作 垄作 浅旋 播种带
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垄作与保护性耕作联合技术研究 被引量:2
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作者 罗红旗 刘霞 +1 位作者 陆孙事 王章宇 《农机化研究》 北大核心 2015年第2期254-256,260,共4页
介绍了垄作技术与保护性耕作技术各自的发展现状,对垄作技术的特点和耕作模式进行了分析,并对保护性耕作技术的发展模式、特点及实施条件等进行了探讨。通过分析比较两种耕作方式的优缺点,对垄作技术与保护性耕作技术联合应用的技术模... 介绍了垄作技术与保护性耕作技术各自的发展现状,对垄作技术的特点和耕作模式进行了分析,并对保护性耕作技术的发展模式、特点及实施条件等进行了探讨。通过分析比较两种耕作方式的优缺点,对垄作技术与保护性耕作技术联合应用的技术模式进行了较为深入的探讨。 展开更多
关键词 保护性耕作 垄作 模式 联合
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加速康复下机器人辅助全髋关节置换术与传统全髋关节置换术的早期临床效果比较 被引量:1
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作者 王章宇 廖军义 +3 位作者 程强 梁熙 胡宁 黄伟 《中华骨与关节外科杂志》 2022年第8期584-590,共7页
目的:比较机器人辅助全髋关节置换术(rTHA)与传统全髋关节置换术(mTHA)的早期临床疗效,评估在加速康复原则下rTHA对患者术后康复的影响。方法:前瞻性分析2020年5月至2020年9月共计46例因继发性/原发性髋骨关节炎、股骨头缺血坏死或者发... 目的:比较机器人辅助全髋关节置换术(rTHA)与传统全髋关节置换术(mTHA)的早期临床疗效,评估在加速康复原则下rTHA对患者术后康复的影响。方法:前瞻性分析2020年5月至2020年9月共计46例因继发性/原发性髋骨关节炎、股骨头缺血坏死或者发育性髋关节发育不良(CroweⅠ型和CroweⅡ型)、行初次全髋关节置换术患者的临床资料,其中24例接受rTHA,22例接受mTHA。所有患者都按照本中心加速康复外科(ERAS)方案进行管理。观察并记录患者手术前后的Harris髋关节评分、西安大略和麦克马斯特大学骨关节炎指数(WOMAC)和疼痛模拟评分(VAS)用于评估围手术期和短期随访(12周)中的预后情况。同时记录患者的手术时间、住院时间、失血量(包括隐性失血量和显性失血量)、炎症因子、营养标志物、术前和术后影像学资料。结果:mTHA组1例患者在术后48 h内发生一次脱位,其余患者在术后12周内均未发生脱位。r THA组的手术时间明显长于mTHA组(P<0.01),rTHA组术后第6周Harris髋关节评分明显高于mTHA组(P<0.01),r THA组的髋臼杯前倾角与mTHA相比差异有统计学意义(P<0.01),rTHA组和m THA组的髋臼杯位置位于“Lewinnek安全区”内的概率分别为95.8%和50.0%(P<0.01)。两组患者VAS评分、髋臼杯外展角、炎症指标、营养指标、失血量、住院时间比较,差异均无统计学意义。结论:机器人辅助全髋关节置换术使髋臼假体位置更加精准。尽管rTHA较mTHA手术时间更长,但并不会影响患者的早期快速康复,仍需要对患者进行长期的术后随访以进一步讨论髋关节的功能情况及并发症发生率。 展开更多
关键词 机器人 全髋关节置换术 加速康复外科
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垄作免耕地区修垄装置研究
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作者 罗红旗 刘霞 +1 位作者 陆孙事 王章宇 《农机化研究》 北大核心 2015年第1期160-162,167,共4页
垄作技术与保护性耕作技术相结合可以体现两者优势。实行原垄免耕播种或中耕等相关作业时,需要对原垄破坏的地方进行适当修复,确保作业质量。为此,对设计的圆盘式修垄装置的直径、厚度、刃角及刃口厚度、曲率半径、工作偏角,以及倾角等... 垄作技术与保护性耕作技术相结合可以体现两者优势。实行原垄免耕播种或中耕等相关作业时,需要对原垄破坏的地方进行适当修复,确保作业质量。为此,对设计的圆盘式修垄装置的直径、厚度、刃角及刃口厚度、曲率半径、工作偏角,以及倾角等参数进行了分析计算,并对修垄装置整体结构进行了研究,使之能根据机具机架的具体尺寸调节安装,以适用于不同类型的免耕作业机具。 展开更多
关键词 保护性耕作 垄作 修垄装置 圆盘 免耕
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3.0T MRI多期动态增强在胰腺囊性肿瘤中的应用
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作者 王雪 张善国 +2 位作者 王章宇 王金华 刘争杨 《影像研究与医学应用》 2020年第20期124-125,共2页
目的:探究在胰腺囊肿性肿瘤中应用3.0T磁共振多期动态增强扫描的效果。方法:纳入实验研究的38例患者均经手术病例诊断确诊为胰腺囊肿性肿瘤病症,入组时间:2018年5月—2020年8月,手术前2周时间内均采用3.0T MRI进行多起动态增强扫描,对... 目的:探究在胰腺囊肿性肿瘤中应用3.0T磁共振多期动态增强扫描的效果。方法:纳入实验研究的38例患者均经手术病例诊断确诊为胰腺囊肿性肿瘤病症,入组时间:2018年5月—2020年8月,手术前2周时间内均采用3.0T MRI进行多起动态增强扫描,对所有患者的影像征象进行分析,根据患者病灶情况,分析手术的可行性。结果:3.0T MRI多期动态增强扫描检出胰腺囊肿性肿瘤患者数量与手术病理针对结果不存在较大差异性,P>0.05,其针对胰腺囊肿性肿瘤诊胰腺周围浸润及转移(合并胰腺炎、腹膜癌变、肝转移、淋巴结肿大、胰周蔓延及胰周血管侵犯)进行评估的准确性与手术病理不存在较大差异,P>0.05,3.0T MRI多期动态增强扫描的灵敏度为90.91%,特异度为81.48%。结论:对胰腺囊性肿瘤患者应用3.0T MRI多期动态增强扫描,有利于有效鉴别诊断患者病情,灵敏度和特异度均较高。 展开更多
关键词 胰腺囊肿性肿瘤 3.0T 磁共振 多期动态增强扫描
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3.0T动态增强磁共振在卵巢肿瘤诊断中的应用价值及准确性分析
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作者 王雪 张善国 +1 位作者 王章宇 王鑫鑫 《中文科技期刊数据库(引文版)医药卫生》 2022年第1期0210-0213,共4页
探析在卵巢肿瘤诊断中3.0T动态增强磁共振的应用价值及准确性。方法:从在我院(2020年1月至2021年5月)接受的卵巢肿瘤患者38例列为观察对象,回顾患者临床资料,在患者病情确诊前,均开展3.0T动态增强磁共振检查,以手术病理检查结果作为金标... 探析在卵巢肿瘤诊断中3.0T动态增强磁共振的应用价值及准确性。方法:从在我院(2020年1月至2021年5月)接受的卵巢肿瘤患者38例列为观察对象,回顾患者临床资料,在患者病情确诊前,均开展3.0T动态增强磁共振检查,以手术病理检查结果作为金标准,评价3.0T动态增强磁共振的应用价值与诊断准确度。结果:38例患者经3.0T动态增强磁共振检查,检出36例患者,检出率94.74%,确诊37例患者为卵巢肿瘤,诊断符合率与金标准相比,差异无统计学意义(P>0.05);3.0T动态增强磁共振诊断灵敏度、特异度分别为95.0%、83.3%。曲线类型相比,恶性肿瘤与良性肿瘤有统计学意义(P<0.05);恶性肿瘤达峰时间短于良性肿瘤,且第一分钟强化率高于良性肿瘤,有统计学意义(P<0.05);速率常数、对比剂容积转换常数相比,恶性与良性肿瘤具有一定的差异(P<0.05)。结论:在卵巢肿瘤诊断中,3.0T动态增强磁共振诊断可以提高肿瘤的鉴别诊断符合率,为临床提供一定的依据,故临床可积极提倡并实施。 展开更多
关键词 卵巢肿瘤 3.0T动态增强磁共振 恶性肿瘤 良性肿瘤 女性 准确性
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基于线段模型的高速公路安全与流量关系研究 被引量:2
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作者 刘力玮 马博渊 +1 位作者 王章宇 邹睿航 《交通标准化》 2014年第15期43-47,共5页
高速公路上的车辆行驶速度快,因此保证高速公路上车辆的行驶安全至关重要。通过线段模型分析了高速公路安全与车流量之间的关系,确定了高速公路在轻载与重载中的运行性能标准,把超车过程抽象化,即将车视为质点,把车道视为一条线段,当后... 高速公路上的车辆行驶速度快,因此保证高速公路上车辆的行驶安全至关重要。通过线段模型分析了高速公路安全与车流量之间的关系,确定了高速公路在轻载与重载中的运行性能标准,把超车过程抽象化,即将车视为质点,把车道视为一条线段,当后一质点每次超越前一质点时,记录并累加求和来替代超车。在上述指导方法下,引入车流量分析车流量与安全的关系,最后引入智能交通概念,对车流量与安全的关系进行深入分析。 展开更多
关键词 高速公路 超车 车流量 智能驾驶
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骨膜牵张技术治疗糖尿病足的初步结果
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作者 杨洋 陈益果 +1 位作者 王章宇 王威 《中国矫形外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期658-662,共5页
[目的]探讨骨膜牵张术治疗糖尿病足的初步疗效。[方法]回顾性分析本院2020年4月—2022年3月采用骨膜牵张技术治疗的22例糖尿病足溃疡患者的临床资料。评估临床及检验结果。[结果]所有患者均顺利完成手术,术中无神经血管损伤等严重并发... [目的]探讨骨膜牵张术治疗糖尿病足的初步疗效。[方法]回顾性分析本院2020年4月—2022年3月采用骨膜牵张技术治疗的22例糖尿病足溃疡患者的临床资料。评估临床及检验结果。[结果]所有患者均顺利完成手术,术中无神经血管损伤等严重并发症。所有患者均获得随访,随访时间平均(8.7±1.2)个月,患足愈合时间平均(31.5±2.2)d,保肢率100%。与术前相比,术后23 d和93 d VAS评分[(5.3±0.8),(3.1±0.7),(2.9±0.7),P<0.001]、踝肱指数[(0.6±0.1),(0.8±0.3),(1.0±0.4),P<0.001]、足部温度[(25.9±2.4)℃,(27.7±3.1)℃,(29.0±4.0)℃,P<0.001]、经皮氧分压[(24.7±4.2)mmHg,(36.2±3.8)mmHg,(45.7±5.3)mmHg,P<0.001]、赛姆斯-温斯坦单纤维感觉试验[(4.8±0.9)g,(5.4±0.8)g,(7.5±0.8)g,P<0.001]均显著改善。检验方面,与术前相比,术后10、24 d,血管内皮生长因子、碱性成纤维细胞生长因子、表皮细胞生长因子、血小板源性生长因子表达水平均显著增加(P<0.05)。[结论]骨膜牵张技术能够显著促进糖尿病足慢性难愈创面中的微血管再生和血管重建、促进患肢创面愈合。 展开更多
关键词 糖尿病足 创面 骨膜牵张
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产教研融合建设研究生人工智能系列课程探索——以自动驾驶方向人工智能课程为例
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作者 徐国艳 余贵珍 +1 位作者 周彬 王章宇 《高等工程教育研究》 北大核心 2023年第4期196-200,共5页
针对新成立的自动驾驶专业硕士方向,基于科教融合和产教融合,探索建设了三门人工智能理论及其在自动驾驶领域应用系列课程。基于团队科研成果和企业工程项目凝练项目式教学案例、开发自动驾驶实验教学设备,展开项目研究式教学;基于百度... 针对新成立的自动驾驶专业硕士方向,基于科教融合和产教融合,探索建设了三门人工智能理论及其在自动驾驶领域应用系列课程。基于团队科研成果和企业工程项目凝练项目式教学案例、开发自动驾驶实验教学设备,展开项目研究式教学;基于百度公司产业级人工智能平台完成课程线上教学资源开发,展开线上线下混合式教学;基于自动驾驶新兴产业对人才的需求设计课程思政案例,知识传授中融合价值引领;为我国自动驾驶新兴产业发展培养一流的高层次紧缺人才和卓越工程师做出贡献,也可为其他学科人工智能课程的建设提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 产教融合 科教融合 自动驾驶 人工智能课程
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基于点特征的车载LiDAR与GNSS/IMU联合标定方法研究
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作者 唐小林 张志强 +3 位作者 王杰 张娜 王章宇 余贵珍 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期299-307,共9页
激光雷达(LiDAR)、全球导航卫星系统(GNSS)与惯性测量单元(IMU)之间的外部参数标定精度是影响多传感器融合及高精度地图的主要因素。基于此,提出一种适用于无人车的LiDAR与GNSS/IMU标定方法,该方法可实时提取标定板点云中心坐标,并利用... 激光雷达(LiDAR)、全球导航卫星系统(GNSS)与惯性测量单元(IMU)之间的外部参数标定精度是影响多传感器融合及高精度地图的主要因素。基于此,提出一种适用于无人车的LiDAR与GNSS/IMU标定方法,该方法可实时提取标定板点云中心坐标,并利用点特征进行外部参数标定。首先,分析了LiDAR、GNSS、IMU及通用横墨卡托格网系(UTM)坐标系的变换关系;其次,基于IMU安装平面与地面平行的假设,通过车辆前方地面的法向量计算LiDAR俯仰角和滚转角的初值,并利用标定板中心偏移量计算偏航角初值;然后,假设车辆在平面上保持直线运动,采用恒定姿态运动将旋转角度的求解问题转化为最优化问题,并根据标定板UTM坐标不变的约束求解出平移参数;最后,通过分析算法误差、传感器测量误差以及中心点匹配误差验证了方案的可行性,并通过无人矿车采集LiDAR、GNSS和IMU的同步数据,对所提出的外部参数标定方法进行测试。试验结果表明:提出的方法只需要一定范围的平坦区域和标定板就可以解决3自由度运动估计6自由度外部参数的退化问题,且标定后的外部参数可以保证点云地图在20 m内的拼接误差小于20 cm。 展开更多
关键词 汽车工程 外部参数标定 坐标系变换 LiDAR-GNSS/IMU 标定板
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机器人辅助与传统方法行全髋关节置换术后偏心距和旋转中心差异比较 被引量:3
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作者 廖军义 王章宇 +3 位作者 刘家诚 胡宁 梁熙 黄伟 《中华医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期36-42,共7页
目的比较机器人辅助与传统手工方法行全髋关节置换术(THA)术后偏心距和旋转中心的差异。方法选取2020年5至9月在重庆医科大学附属第一医院分别采用机器人辅助和手工方法行THA的患者为研究对象,其中机器人辅助THA(rTHA)患者27例(28髋),手... 目的比较机器人辅助与传统手工方法行全髋关节置换术(THA)术后偏心距和旋转中心的差异。方法选取2020年5至9月在重庆医科大学附属第一医院分别采用机器人辅助和手工方法行THA的患者为研究对象,其中机器人辅助THA(rTHA)患者27例(28髋),手工THA(mTHA)患者29例(31髋)。rTHA组男16例,女11例,年龄(59±13)岁;mTHA组男18例,女11例,年龄(63±14)岁。分别记录两组患者的性别、年龄、体质指数、诊断、功能评分等数据。rTHA组采用Mako机器人通过术前设计、术中定位和实时导航辅助完成THA,mTHA组通过模板进行术前设计,常规完成THA。记录两组患者手术时间和术后功能评分;分别测量两组术前和术后股骨偏心距、髋臼偏心距和总偏心距的长度;测量髋关节旋转中心在水平方向和垂直方向的移动情况;分析术中反馈总偏心距变化与术后测量偏心距变化的相关性。结果rTHA组手术时间长于mTHA组[(80±10)min比(58±18)min,P<0.001]。术后6个月随访rTHA组Harris评分为(94.9±2.8)分,略高于mTHA组的(93.1±2.8)分(P=0.017);rTHA组西安大略湖和麦克马斯特大学骨关节炎评分(WOMAC)为(7.0±3.8)分,与mTHA组[(7.1±2.4)分]相当(P=0.840)。rTHA组术前和术后总偏心距差异在5 mm以内者占71.4%(20/28),mTHA组为45.2%(14/31);rTHA组术前和术后总偏心距差异在5~10 mm者占28.6%(8/28),mTHA组为29.0%(9/31);rTHA组术前和术后总偏心距差异>10 mm者为0,mTHA组为25.8%(8/31),差异均有统计学意义(均P<0.05)。rTHA术中反馈总偏心距的变化与术后测量总偏心距的变化具有相关性(r=0.77,P<0.001)。两组旋转中心改变均主要集中在外上象限,rTHA组旋转中心的变化主要集中在10 mm的范围内,而mTHA组旋转中心变化更为分散。结论机器人辅助较传统手工THA可更精确地恢复偏心距和旋转中心,机器人术中反馈的偏心距可以作为参考。 展开更多
关键词 关节成形术 置换 偏心距 旋转中心 机器人辅助技术
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