球面三自由度并联机构位姿正解的研究

利用球面上大圆弧与四元数的对应关系及四元数形式表示的旋转变换 ,借助Matlab数学软件 ,推导出球面三自由度并联机构的位姿正解方程。在最后的实例中 ,介绍了同伦算法的思想 ,采用预估校正法依次跟踪同伦曲线 。