仿人机器人摆动脚落地碰撞补偿控制研究

分析了仿人机器人摆动脚落地时的运动误差和摆动脚与地面的碰撞效应,提出了基于运动误差的摆动脚落地补偿控制策略.根据摆动脚距地面高度误差、摆动脚与支撑脚之间的步距误差,在线分级调整摆动腿髋、膝和脚踝关节前摆的运动角度,补偿摆动脚距地面高度和步距.样机实验证明,机器人摆动脚运动误差减小,实际落地时间趋近期望时刻,摆动脚与地面的碰撞冲击力减小且变化平缓,行走稳定性改善.

交通事件视频图像自动识别系统的研究

如何有效利用高速公路视频图像信息,实时全天候自动智能检测交通事件,提升交通管理部门应急处置能效,是当前公路视频监控亟需解决的问题.本文基于视频图像处理技术,开展交通事件自动识别算法和系统的研究:采用中值滤波、亮度缩放等图像预处理方法,提取交通视频图像的前景目标边界并抑制噪声;基于灰度阈值化方法,对车辆前景进行二值化分割处理;提出一种二值化场景图像连通区域标定算法,对交通事件前景目标进行特征提取与检测识别,并基于上述算法和识别流程开发了交通事件视频自动识别系统.试验表明,该系统对噪声干扰抑制能力较强,识别准确率较高.

基于遗传算法的风光柴蓄复合发电系统优化设计

针对风光柴蓄复合发电系统的非线性特性,采用遗传算法和能量调度策略,以系统初期投资费用和运行费用最优为系统优化目标函数,结合实际工程系统的配置进行了优化设计,并选取与优化方案较接近的三种方案进行全年逐时仿真比较。实验结果表明,在满足用户负载要求的条件下,所采用的优化算法和策略正确,方案配置合理、经济、可行。

春马铃薯无公害高产栽培技术

马铃薯性喜冷凉，不耐高温，生长期间以昼夜平均温度17℃～21℃为最适。生长期间，土壤湿度以田间最大持水量的60％～80％为宜。马铃薯生长以表土深厚、结构疏松、排水良好和富含有机质的中性或微酸性砂壤土为宜，并要求3年以上未重茬栽培，每生产1吨块茎约需吸收氮5～6kg，五氧化二磷1～3kg，氧化二钾12～13kg。

浅析控制中药材重金属含量超标的栽培管理措施

一、从生产源头抓起,建立高标准无公害中药材生产基地(一)基地选择在选择中药材生产基地时,要对土壤的重金属含量进行重点监测评价,评价标准可参照NY/T391-2000绿色食品产地环境技术条件。(二)基地监管按照《农产品质量安全法》及绿色食品产地环境标准要求,