六轮全地形移动机器人越障性能分析与仿真

针对六轮全地形移动机器人悬架机构的结构特点,构建了机器人越障过程动力学模型,对机器人的越障性能进行了分析并利用ADAMS进行了动力学仿真。首先对机器人前轮、中轮、后轮的越障过程进行了分析,进而基于达朗贝尔原理建立了机器人越障过程的动力学模型并进行了动力学分析,得出了机器人运动状态对电机输出力矩的影响。然后基于ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型并进行动力学仿真,为机器人电机选型奠定了理论基础。最后移动机器人越障性能实验表明,六轮全地形移动机器人可以爬越楼梯等垂直障碍,为提高机器人适应复杂地形环境的能力提供理论依据。

泡沫镁CPU散热性能的影响因素分析

通过正交试验对通孔泡沫镁在强制对流下的散热效果进行了试验研究。研究了金属泡沫孔隙率和孔径对散热效果的影响。研究结果表明:泡沫镁的散热性能跟泡沫镁的孔结构有关,其中孔径的影响最大,其次为孔隙率。在所考虑范围内,孔径为2.2 mm～3.2 mm、孔隙率为70%、厚度35 mm时散热效果最好。

通孔泡沫金属传热性能研究进展

泡沫金属是一种新型功能材料,具有比重小、比表面积大等特点,尤其是开孔泡沫金属是一种优良的热交换材料,在工程中具有广阔的应用前景。本文简单介绍了开孔泡沫金属的传热性能表征及分析方法,介绍传热性能的一些影响因素。最后介绍了泡沫金属在散热器上的初步应用。

模块化六自由度机器人运动学标定与实验研究

针对自主研发的模块化六自由度轻载搬运机器人,使用激光跟踪仪并采用直接标定法进行了运动学标定与实验研究。采用D-H法构建了机器人连杆坐标系和机器人运动学模型,并运用微分变换的方法建立误差模型。通过激光跟踪仪测量机器人末端位置,将其与运动学模型求解得到的机器人末端位置进行比较,验证了误差模型的正确性。然后将误差模型计算得到的机器人连杆参数误差在机器人控制系统软件中进行修正。最后利用激光跟踪仪测量机器人的关节转角间隙误差,将误差值转换成脉冲数并在软件中进行补偿。机器人运动学标定实验表明,使用激光跟踪仪进行连杆参数误差补偿和关节转角间隙误差补偿可以明显的减小绝对定位误差,绝对定位误差降低了69.6%,定位精度有了明显的提高。

LED泡沫金属散热器的散热性能研究

研究了LED散热器用泡沫镁合金的散热性能,分析了影响散热性能的因素。结果表明,在自然对流条件下,在一定的孔隙率范围内,随着孔隙率的增大,散热器的导热率和热扩散系数下降,其散热效果也随之降低。在泡沫镁合金中增加翅片,其比表面积更大,与空气接触更多,更有利于散热。

双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真

针对双驱双向AGV机器人采用两个驱动模块的构型特点,利用四轮差速原理建立AGV机器人在转弯过程的运动学模型,运用ADAMS仿真软件对AGV机器人进行运动学仿真,并利用MATLAB软件对AGV机器人运动学模型进行数值分析,通过对比机器人理论计算和仿真结果的偏差,验证了运动学理论分析的正确性,为继续优化机器人结构设计、轨迹规划以及控制系统设计奠定了基础。

履带式越障机器人系统设计

针对复杂地形环境的巡检作业,设计了一种履带式越障机器人。分析了复杂地形特点,确定了履带式越障机器人的系统方案,进而利用组件对机器人及越障机构进行了设计,并搭建了履带式越障机器人机械本体结构。基于BASRA主控板搭建了履带式越障机器人控制系统,并采用模块化的设计思想编写控制系统程序,进行了履带式越障机器人的越障性能试验。试验结果表明,履带式越障机器人可以顺利爬越2层台阶障碍物,为能够在复杂地形下进行巡检作业的机器人研究提供理论依据。