基于测量噪声方差自适应的EKF无传感器控制

提出一种测量噪声方差自适应的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法。该算法分别对当前时刻和前一时刻的观测值施加两次EKF算法,将速度与位置观测值的误差百分比的加权和作为测量噪声方差的加权系数,实现测量噪声方差的自适应调整,提高转速和位置的观测精度和控制性能。通过实验平台验证了该算法的可行性。

基于观测值方差加权融合的PMSM全速域无传感器控制

在永磁同步电机全速域无传感器控制中,不同转速范围通常采用不同控制算法,而确保不同控制算法之间的平滑切换是实现全速域稳定运行的前提。在零低速域和中高速域分别采用脉振高频电压注入法和扩展卡尔曼滤波法对转子速度和角度进行观测。为了实现两种算法之间的平滑切换,提出一种基于观测值方差加权融合的切换策略,与传统阈值切换策略对比,提高了永磁同步电机在全速域的稳定性和控制精度。仿真结果证明了该永磁同步电机全速域无传感器控制策略的可行性和有效性。

基于模糊规则的无刷直流电机起动策略

在无刷直流电机的各种无位置传感器控制方法中,反电势法凭借其简单、实用等优点得到了广泛应用,但当电机静止或转速很低时,反电势过零点不易检测,无法实现电机自起动,因此需要一种控制策略实现电机的可靠起动。提出一种基于模糊规则的无刷直流电机起动策略:以一定频率导通绕组换相,并检测换相时绕组电流;根据电流响应和换相时刻的关系,通过模糊规则判定相对于当前换相指令的电机转子位置;最后对换相指令进行在线调整,避免电机起动过程中失步现象的发生。

永磁无刷直流电机直接转矩控制

永磁无刷直流电机以其效率高、噪音低、易维护等优点在工业控制的各个领域得到了越来越广泛的应用。但是,永磁无刷直流电机存在较大的转矩波动,这就限制了它在高精度系统中的应用。直接转矩控制具有瞬时转矩控制的特点。它直接在定子坐标系下观测电机的磁链、转矩,并将此观测值和给定值进行比较,差值经滞环控制器得到相应的控制信号,再综合当前的磁链状态来选择相应的电压空间矢量,实现对电机转矩的直接控制。该文尝试将直接转矩控制方法用于永磁无刷直流电机的控制,以期达到抑制转矩波动的目的。仿真及实验结果表明,该文提出的方法能够较好地抑制永磁无刷直流电机的转矩波动,并且具有很高的动态响应速度。

基于模糊规则的无刷直流电机免疫PID控制

无刷直流电机(Brushless DC Motor,BLDCM)是一种多变量、非线性的控制系统,采用经典的PID控制难以得到满意的控制效果。本文提出了一种新型的基于模糊规则的免疫PID控制器用于无刷直流电机的转速控制中。这种免疫PID控制根据T细胞的生物免疫反馈机理,包括决定应答速度的激活环节和决定稳定效果的抑制环节。用模糊规则来逼近其中的抑制环节,并与PID结合补偿其控制偏差。系统采用双闭环控制,内环为电流环,外环为速度环。Matlab仿真表明,系统超调量小,速度响应快,而且速度响应受电机参数变化影响小,各种外界干扰也得到了很好的抑制,具有较高的控制精度和较好的鲁棒性。通过以TI公司的TMS320F2812 DSP为基础进行的实验可以看出,较之传统PID控制,采用免疫PID控制在无刷直流电机的实时控制中取得了较好的实验效果,具有较好的动态和静态性能。

基于二阶滑模观测器的无刷直流电机转子位置估计

针对一阶滑模观测器(F-SMO)存在的抖振和相位延迟问题,提出了基于二阶滑模观测器(S-SMO)的线反电势(LBEMF)估计策略,将不连续控制作用在滑模变量的高阶微分上,采用超螺旋算法设计控制率,能较好地削弱抖振,得到连续光滑且无滞后的反电势估计值.针对相反电势法存在的相移问题,采用线反电势过零点直接作为换相点的换相策略.仿真和实验结果表明,所提策略能够准确估计无刷直流电机线反电势,获得准确的转子位置换相点,实现无刷直流电机的无位置传感器控制.

无刷直流电机小脑模型网络与PID复合控制

为提高无刷直流电机调速驱动系统的性能,提出了无刷直流电机的小脑模型神经网络与PID复合控制策略。介绍了小脑模型神经网络的原理,给出了复合控制器的结构框图及适于数字控制的算法离散化过程,并对控制系统在转速指令和负载转矩变化时的性能进行了仿真和实验验证。结果表明,所提出的智能控制策略在减小转速超调的同时保证了响应速度,能快速平稳的跟踪给定指令,有效的抑制了负载扰动的影响,动、静态性能均优于PID控制。

无刷直流电机免疫反馈自适应学习人工神经网络控制

针对BP神经网络收敛速度较慢、学习时间较长的缺陷,提出了基于免疫反馈规则的神经网络控制器用于无刷直流电机的转速控制中.该规则根据免疫系统中的T细胞的生物免疫反馈机理而总结出来,包括决定应答速度的激活环节和决定稳定效果的抑制环节.将免疫反馈规则应用于BP神经网络训练中学习速率的自适应调节,加快了神经网络的收敛速度,缩短了学习时间.无刷直流电机控制系统采用双闭环控制,内环为电流环,外环为速度环.MATLAB仿真和实验表明,采用该方法的系统超调量小、速度响应快,而且速度响应受电机参数变化影响小,各种外界干扰也得到了很好的抑制,具有较高的控制精度和较好的动、静态性能.

FAST馈源舱系统动态特性联合仿真研究

对某500m口径球面射电望远镜(FAST)馈源舱系统进行了联合仿真,首先建立了整个馈源舱系统的Adams舱索模型、机构的运动学反解以及外界风扰的数学模型,利用Adams和MATLAB进行了联合仿真,得到了馈源舱系统的动态特性,验证了在存在外界风扰时馈源舱系统控制的可行性。证明了所设计的馈源舱系统满足设计要求,为所设计的馈源舱机构达到系统要求的精度提供了重要保障。论文的研究内容对并联柔性系统在实际工程中的应用实践具有重要的指导意义。

PPP+EPC模式在建设领域中应用的探讨

PPP+EPC模式,指采用PPP模式建设运营的项目,政府部门在选择社会投资人的同时,确定项目的工程建设设计施工总承包方(EPC)。为了综合PPP模式和EPC模式,文中旨在对PPP+EPC模式在建设领域中的优势和风险防范进行探究。

浅析岩溶地区高压灌浆“固管”问题

本文通过工艺、设备、技术等因素对“固管”产生的原因进行了具体分析,并对如何预防及处理进行了详细阐述。

无位置传感器无刷直流电机最大转矩控制

超前或滞后换相会造成无刷直流电机(BLDCM)输出转矩的减小和系统效率的降低。以平均电磁转矩最大化为目标,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波算法的无刷直流电机最佳换相时刻估算方法。该方法建立了平均电磁转矩与换相时刻的数学模型,分析了线反电势与最佳换相时刻的关系,构造了能够在线辨识线反电势的卡尔曼滤波器。仿真和实验结果验证了上述无位置传感器控制策略的有效性。

堤基垂直防渗的施工原理及应用

软基堤坝挖槽铺设土工防渗膜的垂直防渗技术,对堤坝的稳定及连续截水墙的形成起到了较好的效 用。本文介绍了垂直防渗施工程序及质量保证。

船载天线跟踪系统双电机消隙技术研究

针对船载天线跟踪系统,介绍了天线系统组成,指出了齿轮间隙是传动链中影响跟踪精度的关键因素。针对齿轮间隙问题,提出了一种基于速度环的双电机消隙技术,并对该双电机消隙技术进行了理论分析和实验验证。实验结果表明,该双电机消隙算法能够有效消除船载天线跟踪系统的齿轮间隙,提高天线伺服传动链精度、扩展伺服带宽,进一步提高船载天线跟踪能力。

水库浸没研究浅析

水库浸没是不可忽视的一种环境地质问题。本文从水库浸没的危害、分类、发生条件、研究现状及研究步骤等方面进行浅述并以石佛寺水库浸没研究为例作了浅析。

回弹仪检测混凝土在穿黄工程中的应用

回弹法检测混凝土抗压强度,技术方便、快捷,成本低,是国内目前所有无损检测方法最简捷的方法之一。回弹法是通过回弹仪检测混凝土表面硬度从而推算出混凝土强度的方法,因此影响其检测精度的因素很多。检测结果可做为推定此标段混凝土强度提供参考和对比,同时可以结合其他检测方法较为精确的推算出埋管标的混凝土强度。

南水北调东线穿黄隧洞工程安全控制分析

南水北调东线穿黄隧洞工程是南水北调东线一期工程的关键性工程,安全控制是该工程建设的首要工作。在工程建设中,参建单位高度树立安全第一的指导方针,从安全体系建设入手,注重工程技术方案实施和日常生产中抓落实,排除大量安全隐患,顺利完成工程建设。