改进RBPF的移动机器人同步定位与地图构建

传统Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)在移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)研究中,存在算法复杂度过高、占用内存空间过多导致实时性不理想的问题,因此提出一种改进算法。在某一特定状态的一组粒子集中,粒子的统计特性是一致的,改进算法从中选取一个代表粒子,进行卡尔曼更新步骤,并在同一粒子集中重复使用。同时结合Gmapping算法的建议分布和自适应重采样技术。实际Pioneer III移动机器人在机器人操作系统(ROS)平台上进行的实验表明,该方法在保证栅格地图精度的同时能提高系统的实时性,降低复杂度,提高运算速度。

CDMA多目标遥测系统用微波锁相本振源的分析与设计

通过对锁相环噪声特性的详尽分析 ,给出高频率稳定度、低相位噪声、小体积、抗高过载的微波本振源的设计依据、实现方法和测试结果 ,并介绍了计算机辅助设计 ( CAD)在锁相环设计中的应用。

溶液pH值对铅阳极氧化膜电化学性能的影响

本文采用不同pH值的含SO_4^(2-)溶液、含铬离子溶液、含Cl-溶液三种电解液在恒温条件下对铅阳极板进行电解,运用电化学测试手段分析了不同pH条件下所得的铅阳极氧化膜的耐腐蚀性能和半导体行为。结果表明,含SO2-4溶液中,阳极氧化膜主要成份由基体铅、PbO、PbSO4、Pb3O4组成。随着溶液pH值的增大,氧化膜的耐腐蚀性呈先减弱后增强的趋势,当溶液pH=5时,氧化膜耐腐蚀性最弱;含铬离子溶液中,氧化膜的成分主要是基体铅和PbO。随着溶液pH值的增大,氧化膜的耐腐蚀性先增强后减弱,当溶液pH=5时,氧化膜的耐腐蚀性最强;含Cl-溶液中,氧化膜的成分主要是基体铅、Pb(OH)Cl和PbCl2。随着溶液pH值的增大,氧化膜的耐腐蚀性呈降低的趋势,在溶液pH=5时,氧化膜呈较强的耐腐蚀性。

浅谈混凝土施工质量管理与控制

我国房屋建筑工程的施工进度与施工质量逐渐提升,但在现实的生产生活中,混凝土施工存在着一些质量问题。本文从提高混凝土质量的角度出发,对建筑施工中混凝土施工的技术与质量管理双方面的问题进行了探讨。

建筑工程质量控制初探

本文针对影响建筑工程质量的因素进行分析,找出建筑工程质量控制的要点和难点,在建筑工程的施工过程中,针对影响建筑工程质量的各个要素进行控制,并对工程质量控制的难点提出相应的对策。

浅议建筑工程质量与安全

保证建筑安全是提高建筑工程质量的前提条件,建筑工程质量和建筑施工安全,决定着建筑业的经济效益和社会效益。近年来建筑工程事故屡有发生,而且常常是多人伤亡的重大安全事故,本文对建筑安全与质量管理存在的问题进行了分析,提出了一些对策及建议。