基于HOUGH变换的特高压立式绝缘子视觉检测方法研究

立式绝缘子是特高压换流站中的重要设备,长时间的风吹、日晒、雨淋及大气粉尘造成立式绝缘子表面积污,导致绝缘子电气性能下降,严重影响换流站的安全稳定运行,常规的方法需要人工定期清洗,作业效率较低。基于此,提出了一款适用于特高压换流站立式绝缘子自动化清洗设备的基本构型,为提高该装备的作业智能性,结合绝缘子盘面为椭圆的典型几何特征,提出了一种基于HOUGH变换的立式绝缘子视觉识别方法,通过图像空间到参数空间的映射转换,分析了HOUGH变换椭圆检测的基本原理,给出了椭圆的检测流程,并对检测的准确性给出了相应的判定标准,实现了立式绝缘子盘面的精准视觉检测。最后,通过与标准算法的对比实验研究验证了算法的可行性、有效性和优越性,同时结合实际绝缘子清洗机器人在模拟换流站中对该识别方法进行工程应用,结果表明基于HOUGH变换的绝缘子识别准确率高,对机器人清洗作业智能性的提升具有重要理论意义与实际应用价值。

基于Android端的电力GIS巡检机器人控制系统设计

Android系统是现在使用最多的移动操作系统,能够弥补传统基于PC端的工业控制的诸多缺陷,基于此,本文面向电力系统GIS设备检修任务提出一种基于Android端的GIS巡检机器人新型控制系统,设计机器人的硬件控制系统,开发Android软件人机交互平台,在Android移动设备上实现机器人的远程控制。同时,对所设计的GIS巡检机器人控制系统进行调试与结果分析。实验测试结果验证了基于Android端的机器人控制系统能够满足电力系统GIS设备的巡检作业需求。最后,通过硬件系统、软件系统、机械系统集成设计开发出电力GIS巡检机器人物理样机,相比传统的基于PC端的机器人控制系统,基于Android端的机器人控制系统工程实用性更强、通用性更好,便于二次开发,具有较强的推广和应用价值。