改进的车辆跟踪虚杆模型算法及仿真

针对独立式车辆跟踪系统中的跟踪精度问题,提出了改进的虚拟柔性曲杆模型算法,该算法主要分为2个部分:构造拟合前车轨迹的虚拟曲杆和计算驱动后车跟随前车运动的曲杆内部作用力.采用三次样条插值增加虚拟柔性曲杆的平滑度,以求更加符合前车轨迹;提出一种自适应控制算法来调节曲杆内部作用力,确保后车平滑并且精确地运动到目标点.进行了虚杆模型在车辆跟踪过程的仿真,结果表明:后车能够在与前车始终保持一定安全距离的情况下,精确拟合前车的轨迹.与现有技术相比,不存在误差累积,有效地提高了精度.

基于光电传感器的智能车设计

针对智能驾驶对车体的要求,以飞思卡尔单片机XS128作为平台实现小车的路径自动识别行驶。用光电传感器探测路径经过AD转换结合PD闭环算法控制舵机的转向和电机的速度使小车能够沿着黑线稳定运行。实验得出的结果比较理想。