机械臂力/位跟踪的无源自抗扰控制器设计

为了提高全方位移动机械臂的力/位跟踪控制精度,设计了无源自抗扰控制器。介绍了全方位移动机械臂工作原理,基于拉格朗日方程建立了移动机械臂系统的动力学方程。根据严格无源系统定义,证明了全方位移动机械臂系统的无源特性。以自抗扰控制为基础,通过定义新变量对扩展状态观测器进行改进;针对机械臂系统的无源特性,设计了无源自抗扰控制器。在扰动工况下进行仿真验证,改进扩展状态观测器的扰动估计误差远小于传统扩展状态观测器,且估计速度快于传统扩展状态观测器;无源自抗扰控制器的跟踪累计绝对误差远小于传统自抗扰控制,说明无源自抗扰控制的控制精度高于传统自抗扰控制。仿真结果证明了无源自抗扰控制在全方位移动机械臂控制中的高精度和优越性。

考虑分时电价下需求响应的用户侧储能优化配置

针对用户侧储能在投资与运行方面经济性不足的问题,提出一种考虑分时电价下需求响应的用户侧储能规划与运行两阶段优化策略.第一阶段通过建立分时电价优化模型,采用粒子群(PSO)和序列二次规划(SQP)混合算法求解得出分时电价策略,第二阶段基于第一阶段得出的分时电价策略建立考虑两个时间尺度的储能双层优化模型,上层模型以最大化全寿命周期净收益为目标优化长时间尺度的储能配置,下层模型以最大化日运行收益为目标优化短时间尺度的储能运行,结合混合整数线性规划方法和KKT条件,调用CPLEX求解器进行求解,通过两阶段的联合优化,实现用户侧储能配置和运行收益综合最优.最后,结合实例进行仿真,结果表明所提方法可以有效提高用户侧储能系统的经济性.

基于联邦强化学习的电热综合能源系统能量管理策略

电热综合能源系统(IES)的能量管理关系到园区的经济效益与多能互补能力,但面临新能源出力随机性和用户负荷不确定性的挑战.首先,构建电热IES能量管理问题的数学模型,将各供能子系统赋能为智能体,基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法建立综合考虑子系统实时用能负荷、分时电价及各设备出力的系统能量管理模型.然后,采用联邦学习技术,在训练过程中交互3个子系统的能量管理模型梯度参数对模型的训练效果进行协同优化,打破数据壁垒的同时保护各子系统数据隐私.最后,通过算例分析验证了所构建基于联邦学习框架的DDPG能量管理模型能有效提升园区IES经济效益.

豚鼠源马链球菌兽疫亚种的分离鉴定

为了查明河北省唐山市某豚鼠养殖场发病豚鼠感染的病原菌,本试验采集发病豚鼠的眼角脓性分泌物,采用细菌分离纯化、革兰染色、生化鉴定、16S rRNA基因PCR扩增方法对分离菌进行鉴定,通过K-B试纸法检测分离菌株对24种抗菌药的敏感性,试管二倍稀释法测定19种中药对该分离菌株的最小抑菌浓度(MIC)和最小杀菌浓度(MBC),并通过动物回归试验检测该分离菌株的致病性。结果显示,分离菌株在血琼脂培养基培养24 h生长为针尖状透明菌落、呈β溶血,革兰染色为阳性圆球状、3~5个连接呈短链状,生化特性与马链球菌兽疫亚种相符,将其命名为MLQJ-1;16S rRNA序列比对结果显示,MLQJ-1与马链球菌兽疫亚种同源性高达99.72%,在系统进化树中处于同一分支,鉴定为马链球菌兽疫亚种;MLQJ-1对24种抗菌药的敏感性不同,对青霉素、头孢曲松和阿莫西林等8种抗菌药敏感,对阿米卡星、新霉素和卡那霉素等10种抗菌药耐药;苦地丁、苦参、黄芩和千里光对MLQJ-1的MIC值介于1.9~15.6 mg/mL,MBC值介于1.9~31.2 mg/mL;小鼠腹腔接种MLQJ-1菌液后24 h内全部死亡。结果表明,马链球菌兽疫亚种为本次发病豚鼠的病原菌,青霉素、头孢曲松和苦地丁等药物对该菌具有较强的抑菌效果。

CO_(2)跨临界双级压缩制冷系统的[火用]分析

目的:提升CO_(2)跨临界双级压缩制冷系统性能。方法:对该系统进行了常规[火用]分析与高级[火用]分析,围绕内源可避免[火用]损失、内源不可避免[火用]损失、外源可避免[火用]损和外源不可避免[火用]损失这4个方面进行各部件[火用]损失计算。结果:CO_(2)跨临界双级压缩制冷系统有很大提升效率的潜力。常规[火用]分析与高级[火用]分析所得优化部件的优先级不同。高、低压级压缩机和蒸发器的性能优化是提高系统能效的重点。结论:高、低压级压缩机和蒸发器的内源可避免[火用]损失分别占系统总内源可避免[火用]损失的20.9%,15.2%,36.5%,且通过改进高、低压级压缩机和蒸发器可分别减少其58.8%,49.3%,90.2%的[火用]损失,常规[火用]分析无法提供此类建议。

基于事件触发的多电机系统一致性控制

针对传统环形耦合控制策略中误差传递迟滞现象随着电机数量增加变严重的问题,提出一种基于事件触发的多电机系统一致性控制策略。通过一致性算法获取多电机系统中各电机的转速补偿项,以保证各电机转速一致性的同时,提升系统的跟踪性能。当系统达到稳态后,通过事件触发机制,减少非必要的通信次数,节约通信资源。另外,环形耦合结构可保证在事件触发阈值内系统的同步性能,且触发阈值随时间增加而减小。仿真结果表明,相较于传统环形耦合控制策略,所提策略的多电机系统具有更好的同步性能及跟踪性能,且随着系统中电机数量的增加,误差传递迟滞问题得到明显的改善。同时,事件触发控制有效减少稳态过程中非必要的通信次数。

基于和声搜索的高需求响应低谷负荷过载控制

由于电力系统在低谷负荷时段的负载水平较低,容易出现潮流拥挤、低电量击穿问题,影响系统的稳定性和安全性。为此,提出基于和声搜索的高需求响应低谷负荷过载控制方法。根据配电网拓扑结构,利用和声搜索算法,求解电信号潮流量的具体数值。提取符合和声搜索算法识别需求的信号参量,将低谷负荷解耦处理,构造过载负荷向量,联合相关电量负荷信号,确定低谷负荷过载行为的控制条件,设计高需求响应低谷负荷过载控制方法。实验结果表明,所提方法高需求响应低谷负荷量不超过3.8 kW·h,不会造成低电量击穿问题,能够较好地维护电力系统的稳定运行。

不同鲜食葡萄品种更新嫁接对阳光玫瑰生长及果实品质的影响

为了加快更新老园品种,节约成本,快速提升葡萄经济效益。以4种不同鲜食品种老园更新嫁接及5BB砧木嫁接阳光玫瑰葡萄为调查对象,自根苗为对照,研究不同嫁接组合对阳光玫瑰葡萄的物候期、结实能力、果实外观及内在品质的影响,为选择现有鲜食品种适宜嫁接阳光玫瑰提供科学依据。结果表明,不同鲜食品种嫁接对于阳光玫瑰葡萄生长、果实性状有不同的影响,火焰无核、夏黑、5BB、辽峰嫁接阳光玫瑰葡萄生长势、产量和果实品质均优于自根苗,信浓乐、甬优一号综合表现则差于自根苗,其中以火焰无核和夏黑品种嫁接更利于阳光玫瑰葡萄的生长。以火焰无核品种嫁接阳光玫瑰葡萄具有成熟期偏早、果粒大、产量高、可溶性固形物含量高等优点,是6个嫁接中最适宜阳光玫瑰葡萄的组合,其次为夏黑品种。

基于成本管理视角的数控机床运行监测维护分析

数控机床投资成本较高,为避免数控机床故障而造成较高成本,需以成本管控为导向,对数控机床展开精细化管理,做好运行监测维护,使数控机床可始终维持优异运行状态。阐述数控机床运行监测维护的基本方向,进一步从成本管理视角,探究成本管控与数控机床运行监测维护的关联,确定各个运行监测维护指标的成本水平,为控制数控机床运行监测维护成本提供依据。

浅谈水利水电工程管理中精细化管理理念的运用

建设单位要积极推行精细化的管理方法,对工程的质量进行有效的控制,防止发生安全事故的发生。各个大企业要主动引进精细化管理理念,建立一个系统化的水利水电工程监管体系,确保水利水电工程建设的安全高效开展,提高工程项目的建设质量,确保实施进度与目标达成一致,在规定的有限时间内推动水利水电工程的顺利完工,从而可以有效地提高整体项目的经济效益,同时也为产业发展一定打下了的基础。本文立足于当前水利水电工程管理的局限性,对该行业的发展现状进行了简要分析,并为水利水电工程管理如何提高精细化程度出谋划策,致力于提高国家水利水电工程的管理水平,推动经济快速安全发展。

新郁葡萄在渭南地区的表现及周年管理技术要点

新郁是由新疆维吾尔自治区葡萄瓜果研究所以红地球实生苗为母本、里扎马特为父本杂交育成的大粒红色葡萄品种(图1),欧亚种,中熟品种。该品种生长势较强,萌芽力和成枝力中等,易成花,较丰产,果粒易日灼,抗寒性差,多雨年份转色至成熟期有轻微裂果[1],宜采用设施栽培。

早期创伤性颅脑损伤病人血浆NT-proBNP水平与疾病严重程度及预后的关系分析

目的:探讨创伤性颅脑损伤病人早期血浆氨基末端脑钠肽前体(NT-proBNP)水平与疾病严重程度及其预后的关系。方法:采用回顾性研究方法,选取100例创伤性颅脑损伤病人为观察组,记录病人发病2、12、24 h时的血浆NT-proBNP水平,分析其变化特点。根据病人入院时的格拉斯哥昏迷评分(GCS)将创伤性颅脑损伤病人分为轻型组、中型组、重型组,比较3组病人不同时间的血浆NT-proBNP水平,探讨血浆NT-proBNP水平与疾病的严重程度的相关性。发病30 d依据格拉斯哥预后评分(GOS)将颅脑损伤病人分为预后不良组和预后良好组,比较不同预后病人的血浆NT-proBNP水平特点。结果:发病2、12、24 h,3组间血浆NT-proBNP水平,差异均有统计学意义(P<0.01),轻型组低于其他两组,中型组低于重型组(P<0.01);3组组内在发病2、12、24 h时血浆NT-proBNP水平差异均有统计学意义(P<0.01),轻型组发病12、24 h时均明显高于发病2 h时(P<0.01),中型组发病24 h均明显高于发病2、12 h时(P<0.01),重型组发病12 h和24 h时均明显高于发病2 h(P<0.01),发病24 h时明显高于发病12 h时(P<0.01)。发病2、12、24 h时,预后良好组的NT-proBNP水平明显低于预后不良组(P<0.01)。2组发病不同时间NT-proBNP水平,差异均有统计学意义(P<0.01),发病12、24 h时,2组均高于发病2 h(P<0.01),预后良好组发病24 h高于发病12 h(P<0.01)。血浆NT-proBNP与GCS、GOS评分均呈明显负相关关系(P<0.01)。结论:创伤性颅脑损伤病人早期血浆NT-proBNP水平明显升高,且与GCS、GOS评分呈负相关关系,临床可通过上述评分指标预测病情变化。

水利工程进度管理的影响因素及改善策略

在实际工程中,水利项目的施工周期很长,且涉及的项目很多。而有效的水利项目管理,不仅是水利项目取得良好效益的关键,更是推动水利项目持续健康发展的根本。高品质的水利项目管理,是我国水利工业发展的基本保障。唯有充分意识到了水利工程进度管理的重要意义,并对其存在的问题展开深刻的剖析,进而提出切实的改进方案,这样,高质量的水利工程进度管理才能够得以实现。本文对我国水利建设项目的进度管理问题进行了一定程度的研究,并提出了一些有效的改进对策。

化学交联方式对聚乙烯水树枝老化特性的影响

为研究化学交联对聚乙烯水树枝老化特性的影响,选用低密度聚乙烯(LDPE)、过氧化物交联聚乙烯、硅烷交联聚乙烯作为试验材料。采用水针电极法培养水树枝,用金相显微镜观测水树枝的形态,并统计了水树枝的尺寸和引发率;同时观测了试样的结晶形态,测定了试样的结晶度、交联度和杂质质量分数,并对比分析了交联前后及不同交联方式试样的电气性能。试验研究发现,交联对水树枝老化特性有显著的影响,产生这种影响的主要原因是交联使得聚乙烯的结晶形态发生变化。当试样的晶块尺寸大、数量少时,水树枝的平均生长速度较快;晶块尺寸小、数量多时,水树枝的平均生长速度较慢。交联的三维网状结构和副产物对交联聚乙烯的介电性能也会产生显著影响。

温度对聚乙烯水树枝老化特性的影响

为研究温度对PE水树枝老化特性的影响,选用低密度聚乙烯(LDPE)、过氧化物(DCP)交联聚乙烯(XLPE)作为试验材料。在室温(20°C)、40°C、60°C、80°C 4个温度下,采用水针电极法培养水树枝,用金相显微镜观测水树枝形态,并统计水树枝尺寸和引发率。研究发现,在60°C以上,温度对PE水树枝老化特性影响显著;水树枝的引发率随温度的升高先减小后增大;水树枝的尺寸随温度的升高总体呈现增大的趋势;LDPE和XLPE的试验得到类似的结果,但XLPE的抗水树枝老化性能优于LDPE。同时研究发现,随温度的升高,材料的力学性能大幅下降。经分析认为,交联限制大晶块的形成,使材料的力学性能增强,是XLPE抗水树枝化性能优于LDPE的两个主要原因;高温下两种材料力学性能下降、微孔膨胀、水分和盐离子的加速扩散是高温下水树枝劣化加速的主要原因。

三维流体力学预测风机不同布置形式对冷库气流的影响

我国冷库的建设数量近年来增长迅速,可多数冷库中的气流分布并不合理,而风机的布置形式是影响冷库中气流分布的一个重要因素。运用SIMPLE算法,结合波兴涅克(Boussineq)假设,对目标冷库中不同的冷风机安装形式进行三维数值模拟。模拟结果显示目标冷库中采用两个三出风口的风机吹风比采用三个两出风口的风机吹风所引起的气流场均匀性更好;同时针对后者造成的射流偏移,对风机位置进行改变后得出了冷库中的流场较改变前均匀性提高。数值模拟的结果对中型冷库和大型冷库中风机的安装形式和安装位置提供了参考依据。

地布覆盖对渭北旱塬苹果园土壤水热效应及产量品质的影响

研究了陕西渭北旱塬苹果园地布和黑色地膜覆盖对土壤水分、温度、叶片光合作用、果实产量和品质的影响。结果表明,果树生育期内,地布和地膜覆盖分别比对照节水35.1、28.9mm,显著提高了土壤含水率;春季,地布和地膜覆盖0-25cm土层平均地温分别比对照高2.8℃和4.5℃,夏季则分别高-0.3℃和4.1℃;同时,地布和地膜覆盖分别比对照增产32%和20.4%,且地布覆盖显著提高了果树的净光合速率、气孔导度、胞间二氧化碳摩尔分数、可溶性固形物、果实的亮度和红色度,降低了果实酸度。

不同覆盖方式对苹果树体生长及土壤理化特性的影响

以2a生‘红富士’苹果园为研究对象,设置白色地膜覆盖、黑色地膜覆盖、地布覆盖、麦草覆盖和清耕5个处理,研究不同覆盖方式对苹果树体生长及土壤理化特性的影响。结果表明：覆盖调节温度的变化主要在浅层土壤,随土层深度增加调节作用减小;不同材料覆盖间存在差异,白色地膜覆盖土温变幅最大,黑膜和地布覆盖次之,麦草覆盖变幅最小;以地布覆盖对土壤温度的影响效果最佳,四季温度分别达到23.72℃、29.73℃、14.49℃和2.01℃,具有春季和秋季增温、夏季降温、冬季保温的优点。不同覆盖处理对土壤水分均有不同程度的提高作用,以地布覆盖最高,比清耕高出2.14%;覆盖处理对0~80cm各土层含水量都有很好的保墒作用。不同覆盖处理能不同程度增加果园土壤呼吸作用强度,其中以黑色地膜和地布效果最好;地温越高,土壤呼吸作用强度越高。不同覆盖处理对幼树生长和果树的光合作用均有良好的促进作用。综合考虑,地布是适合千阳地区的最佳覆盖材料。

LDPE结晶形态对水树枝老化特性的影响

为研究结晶形态对聚合物中水树枝生长规律的影响,选用低密度聚乙烯(LDPE)作为实验材料,采用不同冷却速率和添加成核剂两种方法来改变LDPE结晶形态,并用水针电极法培养水树枝。实验研究发现:(1)对纯LDPE而言,冷却速率越快,结晶度越低,球晶尺寸越小;而采用成核剂可以获得远高于冷却速率影响的高结晶度和小球晶尺寸。(2)当试样的球晶尺寸大、数量少时,水树枝的生长速度较快;球晶尺寸小、数量多时,水树枝的生长速度较慢。实验研究表明,合理的结晶形态对聚合物的抗水树枝性能具有至关重要的影响。

贮藏温度对草莓理化性质的影响

以青浦农场的草莓为对象,研究其冰点和部分理化性质。经测定,草莓的冰点为-0.8℃,因此实验设计草莓贮藏温度为(0.0±0.8)、(4.0±0.6)、(20.0±0.5)℃,并分别在不同贮藏时间测定3个温度条件下草莓的质构、VC含量、可滴定酸含量、颜色变化,并进行感官评价。结果表明:在20℃条件下贮藏的草莓约3d后已经不能为消费者所接受,另外2个温度条件下的草莓货架期约为15d,且感官评分、质构参数、颜色变化、质量损失率均没有显著差异(P>0.05)。鉴于普通家用冰箱有一定的温度波动,推荐4℃为青浦农场草莓的适宜贮藏温度。