基于DRL和自由步态的六足机器人运动规划研究

为提高六足机器人在非结构环境下的通过率和运动性能,提出一种基于DRL和自由步态规划器的多接触运动规划算法。自由步态规划器获取目标状态下可达落足点从而输出最优步态序列;利用DRL训练得到六足机器人在随机生成的梅花桩环境中的质心运动策略。为了保证机器人在运动过程中相邻状态之间的可达性,利用状态转移可行性模型对状态转移可行性进行判定,实现六足机器人在不同宽度沟壑梅花桩环境下的落脚点规划。仿真与样机实验表明:多接触运动规划算法能够让机器人快速平稳地从起点到达目标区域,并自动调整步态模式以应对不同环境下随机分布的梅花桩。

基于ICAP框架优化高中地理课堂学习活动

课堂学习活动是学生获取知识的重要途径。学习方式分类学ICAP框架阐明了学生的学习行为、知识变化过程和认知结果之间的关系,可以作为评估高中地理课堂学习活动开展有效性的理论依据。本文基于ICAP框架,对高中地理课堂中常见的学习活动进行分类,结合教学案例中发现的“低效活动导致学习结果差”“低级活动导致认知水平浅”“过度活动导致教学效率低”等问题,从“教—学—评”三个方面提出地理课堂活动设计的改进建议。

中美贸易摩擦对我国汽车产品出口美国的影响

汽车产业作为国民经济的重要组成部分,连接了大量的上下游关联产业,并影响其发展与进步,成为推动经济发展的重要动力。作为全球最大的发展中国家和最大的发达国家,中美的双边汽车产品贸易受到重视,其中既包括了双方整车的贸易,也包括零部件的进出口。长期以来,中国在对美的汽车产品贸易中呈顺差状态,美方以此为借口,于2018年挑起以关税为主要手段的贸易摩擦,试图限制中国的对美汽车出口。本文就中美贸易摩擦出现的背景、中国对美汽车产品的出口现状以及贸易摩擦对我国出口美国汽车类产品的影响进行了分析,也对我国汽车类产品出口存在的不足进行了阐释,并提出了进一步的相关对策,以期实现我国汽车产业的更好发展。

中医药领域痤疮研究文献可视化分析

目的 基于文献计量学方法对痤疮在中医药领域内的研究现状、研究热点及研究前沿进行分析。方法 检索中国知识资源总库(CNKI)、中国学术期刊数据库(万方数据)、中文科技期刊数据库(VIP)2000年1月1日-2022年9月30日发表的痤疮相关文献,使用CiteSpace6.1.R2和VOSviewer1.6.18对发文量、作者、机构和关键词进行可视化分析。结果 共纳入文献9 269篇,年均发文量呈波动上升趋势;核心作者之间形成以杨柳、王思农、吴景东、李斌、曲剑华等为代表的研究团队,其中,杨柳在该领域内发文量最高,共发文33篇;发文量前3位的机构是成都中医药大学、山东中医药大学和天津中医药大学;该领域的主要研究内容围绕痤疮的中医证型研究、名家经验、外治方法及中医治疗临床观察展开,高频关键词有“针刺”“名医经验”“刺络拔罐”“中药面膜”等,关键词聚类分为8类;近5年的突现关键词为“痤疮瘢痕”“毫火针”“不良反应”“用药规律”“配伍”等。结论 该领域研究存在机构间合作关系较少、临床试验诊断及疗效判定标准不统一、古籍中的痤疮治法挖掘不够深入等问题;中医针灸疗法、名医经验数据挖掘、患者愈后问题及中医药治疗痤疮的理论机制、临床疗效等主题可能是未来研究热点与趋势。

中小学生对中医药的认识及科普需求——以成都市为例

目的:了解成都市中小学生对中医药的认识和对中医药科普的需求,为制定中医药文化进校园相关政策提供参考依据,以便能够更好地传承发展中医药文化和弘扬中华文化。方法:进行线下问卷调查,调查内容包括一般情况、中医药的了解程度、中医药的认可度、中医药的喜爱度、接触中医药的途径和想要了解的中医知识等,再运用SPSS 25.0统计学软件对回收的问卷进行数据分析。结果:本次调查共收集有效问卷396份,总体来说,三个年级对中医药了解度和喜爱度均较低,分别为27.7%和49.7%,但对中医药的认可度较高,为78%,其中小学对中医药的了解度和喜爱度为三个年级中最高,高中对中医药的认可度最高;接触中医药的途经主要以线上平台为主,如短视频软件和电视节目等;中小学生最喜欢授课方式为短视频科普(85.6%),最喜欢的中医药科普内容是预防近视(80.0%),但同时,三个年级的学生对中医药科普的需求不同。结论:成都市中小学生对中医药的了解度和喜爱度不高,应结合各年级接触中医药的途经,从各年级需求的中医药科普内容出发,针对不同人群特点开展多层次、多渠道的中医药科普服务。

基于相似日选取和PCA-LSTM的光伏出力组合预测模型研究

构建一套融合主成分分析方法(PCA)、改进的K-均值聚类方法、动态时间规整算法(DTW)和长短期记忆神经网络(LSTM)的光伏出力组合预测模型。在运用PCA法提取气象要素的主成分因子的基础上,创新性地联合使用改进的K-均值聚类方法和DTW算法生成内部关联程度高且与待预测日的天气特征相近的历史日样本集;然后,结合LSTM神经网络,构建基于相似日选取的光伏发电功率预测模型,最终实现了云南某光伏电站发电功率的精准预测。与其他预测模型的对比结果显示,该文构建的组合预测模型具备更好的预测性能和广阔的应用前景。

计及相似日的VMD-FE-LSTM光伏出力组合预测模型研究

针对光伏出力的随机性和波动性导致预测精度偏低的问题,构建一套融合相似日理论、变分模态分解法、模糊熵计算方法和深度学习算法的光伏出力组合预测模型。在运用灰色关联分析法确定影响光伏出力的关键气象因素和使用综合相似距离法选定待预测日的历史相似日的基础上,利用模糊熵对变分模态分解的光伏出力分量进行重组,得到若干规律性较强的新序列;然后,分别构建各重组序列的长短期记忆神经网络预测模型;最终,对重组序列的预测值进行求和得到预测结果。该组合模型在云南某光伏电站的应用结果表明,对比其他模型,所提出的组合预测模型精度更高,具有很好的应用前景。

考虑多维随机地震作用的钢烟囱可靠度分析

烟囱是一种将火引起的气体或烟尘排入高空、改善燃烧条件的高耸结构。为了准确分析多维随机地震动作用下钢烟囱的抗震性能,利用基于随机函数约束的POD-降维方法,实现了多维随机地震动在概率层面上的精细化模拟。提出了一种以钢烟囱截面相对水平位移角为指标的结构整体可靠度评价方法。进一步地结合概率密度演化理论,对一座60 m高的钢烟囱进行结构动力响应分析与可靠度评价。结果表明:POD-降维方法生成的样本集具有良好的精度;在相同阈值条件下,以钢烟囱截面相对水平位移角为指标的结构整体可靠度评价方法较规范,且更加保守。

直驱风力发电机定子接头绝缘防水密封性研究

采用开放式空气冷却的直驱风力发电机,定子绕组连线接头和电缆接头的绝缘处理处至关重要。现对连线接头和电缆接头处绝缘结构试样,进行防水密封性能试验。结果表明新型绝缘结构具有优异的防水性能及密封性能。

考虑驾驶风格的智能车自主驾驶决策方法

为了提升智能车类人驾驶水平,提供符合驾乘者驾驶习惯的个性化驾驶服务,改进了DDPG算法并设计智能车驾驶决策系统,学习不同风格的个性化驾驶策略。招募20位驾驶人参加基于仿真平台的模拟驾驶实验,采集驾驶数据。运用相关性检验方法选择个性化驾驶评价指标,使用K-means聚类方法将驾驶风格进行分类。在基础DDPG算法的输出部分加入线性变换过程,形成改进的个性化驾驶决策学习算法,进而构建个性化自主驾驶系统,以3种驾驶风格作为学习目标,调节线性变换参数,在线训练并测试算法。结果表明,提出的方法比基础算法收敛速度提升21.3%。算法在测试场景中,保持了高于驾驶人的横向控制水平,车道偏移量下降73.0%,且驾驶的车辆未与道路外侧护栏发生碰撞。聚类结果显示,算法通过调节线性变换参数,能够有效学习不同的驾驶风格。

驾驶员手机使用检测模型:优化Yolov5n算法

为进一步实现在移动设备或嵌入式设备上对手机使用的违法行为进行实时检测,通过优化Yolov5n算法提出了一种轻量化、高精度、实时性的检测模型。将Focal-EIoU Loss与FocalL1 Loss相结合来获得更加精确的框定位以及损失函数的更快收敛。利用Slimming剪枝算法来进一步提高模型的轻量化及计算效率。在模型微调时利用数据增强技术对微调操作进行指导,从而使模型能够获得更好的性能提升。在手机使用数据集上对改进方法进行消融实验,进一步验证检测模型的有效性。实验表明,优化后的模型在手机使用数据集及Pascal VOC 2012数据集上的检测精度分别提高了0.2、12.3个百分点,参数量减少44.4%,计算量分别减小45.2%、40%,有利于模型进一步在移动设备及嵌入式设备上的实时性检测。

基于“学材”观的高中地理教材内容重构——以“地球的演化过程”为例

“学材”观强调“用教材教”,而教材内容重构是实现“教材”向“学材”转化的措施之一。本文从师生教学和教材编写的视角出发,分析了教材重构的必要性,提出了“解构、评估、重构”的思路,并以“地球的演化过程”一节为例,说明了教材重构的过程,以期促进师生在教学中创造性地使用教材,落实“学材”理念。

基于微型移动终端的非正式学习研究

非正式学习是学习研究中的热点之一,实践证明利用微型移动终端进行非正式学习是非常有效的。文章阐述了非正式学习的基本内涵,论述了微型移动终端是如何支持非正式学习的,从学习理论基础和学习情境创设两方面对基于微型移动终端的非正式学习构架进行了分析。

基于混合粒子群优化的仿袋鼠机器人站立平衡控制

为提高仿袋鼠机器人的站立平衡控制性能,基于混合粒子群算法对机器人的平衡控制进行了优化.首先,将在地面站立平衡时的仿袋鼠机器人简化成一个倒立摆模型,使用拉格朗日方法对机器人进行动力学建模.然后,基于机器人的动力学模型设计了线性二次型控制器,并使用混合粒子群算法对线性二次型控制器的权重矩阵进行优化.最后,使用优化的线性二次型控制器对仿袋鼠机器人站立平衡控制进行了仿真实验.优化后的控制器的调节时间比优化前明显缩短,结果表明:基于混合粒子群算法优化的线性二次型(linear quadratic regulator,LQR)控制器可以提高系统的稳定性和鲁棒性,能有效降低控制器参数的整定工作量.

基于黏度区间优选与颗粒紧密堆积理论协同作用的高密实度UHPC材料研究

为提升超高性能水泥基材料的密实程度,降低其中的气泡含量,采用矿物掺合料硅灰(0、10%、20%、30%)和粉煤灰(0、10%、20%、30%、40%、50%、60%)分别取代部分水泥,对比研究了不同掺量硅灰和粉煤灰对浆体流变性能的影响,通过研究结果寻求浆体优化的黏度边界条件,并将其植入颗粒紧密堆积模型得到优化的UHPC配合比,最后测试了此配合比下UHPC的流变性能、浆体密实度、强度、气泡特征参数(孔隙率、孔径分布)。结果表明,基于优选黏度区间与颗粒紧密堆积理论协同作用,可以制备一种低孔隙率、高密实度、高力学性能的UHPC材料。

含磷钼酸及2,2′-联吡啶-3,3′-二羧酸配体的铜配位聚合物的合成、晶体结构与电化学性质

在水热条件下合成了一个新的化合物{[Cu4(PMo12O40)(H2O)5(H2bpdc)(Hbpdc)(bpdc)2].6H2O}n(H2bpdc=2,2′-联吡啶-3,3′-二羧酸),并用元素分析、IR、TG和X-射线衍射等手段进行了表征。结果表明本化合物的晶体结构中,最小不对称单元包含1个[Cu4(H2O)5(H2bpdc)(Hbpdc)(bpdc)2]3+阳离子,1个[PMo12O40]3-阴离子和6个结晶水分子。Cu(Ⅱ)与相邻[PMo12O40]3-的桥氧原子配位,形成一维链状结构。电化学研究表明,化合物存在三步氧化还原过程。

浅谈城市老小区交通综合治理

文章对老小区交通综合治理进行研究,结合杭州市江干区闸弄口新村项目的设计,总结和摸索出适合解决城市老小区交通拥堵和停车困难问题的综合治理方法。

高压厂用变压器结构研究与选型

从高压厂用变压器的安全可靠性出发,通过对低压绕组辐向分裂结构进行分析研究,指出高压绕组不同结构下半穿越短路阻抗的规律及波过程下绕组的冲击特性,提出了高压厂用辐向分裂变压器的最佳结构形式。

我国钢铁产业链的现状分析及对策建议

钢铁是我国的基础性生产材料,钢铁产业链的安全关系到全国的经济安全。我国作为钢铁产量和消费的第一大国,却在铁矿石价格谈判上受制于人。我国钢铁结存量过高,却依然要进口国外优质钢材。面对我国钢铁产业链中的问题,我国钢铁产业该如何抉择?本文从钢铁产业链出发分析其现状并对我国钢铁产业链当前存在的问题提出对策建议。

人身能够成为行政法律关系客体刍议

国内学者受传统法学理论影响,一般不将人身作为行政法律关系的客体。但是,随着行政法律实务的开展和传统法学理论在主客体关系问题认识上的突破,带来了对行政法律关系中主客体问题的新的认识与理解。本文试通过对法律关系主客体及行政法律关系的认识,分析人身能够成为行政法律关系客体的理论基础和现实条件。