基于PLC的智能并联机械手分拣系统设计

本文主要研究的是智能并联机械手机构的运动控制,为了实现该并联机械手的运动控制,设计了并实现了并联机械手控制系统的硬件和软件。系统采用三菱Q系列PLC为核心控制器,以现有的QD75P2定位模块和三菱伺服驱动单元为基础,通过对QD75P2定位模块进行参数设定,将指令信号、脉冲、模拟电压等信号送到伺服驱动器来控制伺服电机进行位置和速度的控制,从而达到控制并联机械手运动的目的;而上位机通过视觉的检测和控制信号的下发,实现了并联机械手的分拣功能。