下肢外骨骼运动康复机器人的动力学分析与仿真

通过对正常人体的步态数据进行分析,提出一种下肢外骨骼机器人的鲁棒自适应PD控制策略,首先运用NOKOV三维红外捕捉系统收集正常人体步态信息,然后运用拉格朗日法分别建立单脚支撑和双脚支撑动力学模型,再根据构建的模型选取适应的控制器,最后通过MATLAB仿真验证设计的控制方式的稳定性与数据的正确性。设计的机器人髋关节和膝关节都能快速跟随到期望角度,同时通过相似函数验证机器人的运动轨迹与人体运动轨迹高度相似,表明机器人具有良好舒适性,也验证数据正确性。说明提出的控制方法是有效的,可为后续驱动源的选择等提供参考,有助于受伤运动员进行康复运动。

数形结合思想在初中数学教学中的应用探讨

在现阶段的教学过程中,教师应当根据初中数学学科的教学特点,合理地设计模块化教学内容,以引导学生在掌握基础知识的同时,还能掌握学科的核心素养,更好地提升自身的各项基本能力,从而充分发挥数形结合思想在初中数学教学中应用的实际作用.本文从三个方面介绍数形结合思想在初中数学教学中的应用策略,以此供相关人士交流参考.

下肢外骨骼机器人在运动康复中的协同性研究

运动员在日常训练或在比赛中出现的损伤给运动员造成了巨大的痛苦.文章研究一种可以帮助受伤运动员进行康复训练的下肢外骨骼机器人,首先,分析人体的运动过程,然后通过大量不同人体尺寸下的步态数据分析,掌握人体步行各个循环阶段下肢各关节的运动学规律,并对下肢外骨骼机器人用拉格朗日法建立了动力学模型.其次,根据建立的动力学模型和下肢外骨骼机器人的特性设计了一种基于鲁棒自适应PD控制的控制系统,并对其进行仿真,证明设计模型的可行性.

等离子熔覆技术的研究现状及展望

等离子熔覆技术是一种高效且应用广泛的表面处理技术,具有与基体结合良好、设备成本低、工作环境无污染及操作简单等优点。从等离子熔覆工艺参数研究、等离子熔覆合金涂层、等离子熔覆颗粒增强金属基复合涂层、等离子熔覆层质量调控方法、等离子熔覆技术应用等五个方面,介绍了等离子熔覆技术当前的发展概况。其中,关于等离子熔覆工艺参数研究方面,阐述了熔覆电流、离子气体流量、送粉气体流量、粉末送粉量、焊枪摆动幅度、焊接速度、喷嘴与工件之间的高度及多道搭接时搭接率等参数对涂层组织性能的影响;在等离子熔覆合金涂层方面,介绍了等离子熔覆用合金粉末及其引入方式的研究进展;在等离子熔覆颗粒增强金属基复合涂层方面,叙述了增强颗粒及其添加方式的最新研究成果;在等离子熔覆层质量调控方法部分,阐述了预热缓冷、热处理、外加磁场、机械振动、超声波辅助、加入变质剂及添加稀土元素等手段对熔覆层的质量调控作用;在等离子熔覆技术应用方面,介绍了等离子熔覆技术在矿山机械、汽车零部件再制造以及阀门修复等领域的应用。最后对等离子熔覆技术的应用前景及发展趋势做出了展望。

悬铃木果毛污染防治新技术试验研究

对于不便于进行重修剪的的悬铃木成年大树,采用适宜的化学防治方法控制悬铃木的果毛污染是一种效果显著、成本较低而且简便实用的方法;在春季使用乙烯利20%具有较好的效果,可减少悬铃木结果数量50%以上,并且抑制悬铃木球果的生长,形成部分小球果,这些小球果未能形成果毛,不造成果毛污染,悬铃木化学防治适宜用药时间在3月中下旬至4月份,使用细管植物专用输液袋注药,大大减轻了对树干的损伤程度,解决了一个影响推广应用的难题。

高考评价体系下应如何培养学生的化学符号表征能力

教育部明确提出要立足全面发展育人的目标,构建包括“核心价值、学科素养、关键能力、必备知识”在内的高考考查内容体系.在以“立德树人、服务选才、引导教学”为核心功能的考查目标下,教师应积极发挥学科特点,为高考选拔优秀的人才贡献力量.

超高性能风电灌浆料的制备与性能试验研究

制备了一种超高性能风电灌浆料,通过L_(16)(4^(4))正交试验研究了矿粉、石膏、硅灰、微珠对灌浆料性能的影响,并通过单因素试验研究了膨胀剂和缓凝剂对灌浆料性能的影响,确定了灌浆料的最佳配合比。结果表明:灌浆料的最佳配合比为水泥50%、矿粉2%、石膏3%、硅灰3%、微珠2%;粒径为0.125~0.212、0.212~0.425、0.425~0.850 mm石英砂占比分别为17%、11%、12%,减水剂掺量0.35%,消泡剂掺量0.03%,塑性膨胀剂掺量0.02%,SG掺量0.01%;工程应用表明,灌浆料的各项性能测试结果均满足施工要求,现场施工流动性良好,28 d抗折、抗压强度分别可达22.5 MPa、129.50 MPa,3 h膨胀率、3 h与24 h膨胀率之差分别为0.51%、0.20%。

闲谈“傍大款”

闲谈“傍大款”王长剑从字典中查到“傍”字释为接近、靠近。但按此解释，用代入法去理解“傍大款”一词．则成了“向有钱人套近乎”。“大款”者，钱多的主儿也。既然“傍大款”能成为一种生计，仅靠套近乎还不够，还得贴上去，套牢他。因此，“傍”字还应有其他注释。人...

论检察机关有权提起民事诉讼的必要性

《中华人民共和国民事诉讼法》第12条规定:“人民检察院有权对人民法院的民事审判活动实行监督”。可见,对民事审判活动的监督,是法律赋予检察机关的一项重要职权,是检察机关法律监督的一项重要内容。但我国立法对这项监督的范围、内容尚无具体规定。虽然最高人民检察院对检察机关实行民事审判活动的监督作了一些规定。

编外检察官

编外检察官方广明，王长剑１９９３年，江都市人民检察院在１０个重点乡镇建立了基层检察室，抽选了一切乡镇纪检、监察、审计等部门的干部担任助理检察员。一年多来，这些同志在检察机关的指导下，认真初查贪污、贿赂、挪用公款等经济犯罪案件７件，结合办案为乡镇企业挽...