基于多传感器融合的室内机器人定位研究

为提升室内移动机器人的定位精度,提出了一种基于多传感器的紧耦合的融合定位方法。依据室内的特定环境,选择更加适合移动机器人使用的传感器;根据不同种类传感器的自身特点,来选择更加适合的融合方式;将IMU和机器人轮式里程计提供的机器人位姿信息,通过扩展卡尔曼滤波(EKF)进行融合,组成初级滤波器,从而获得初级的机器人位姿;然后,将融合之后得到的位姿作为初始值传递给由激光雷达和轮式里程计组成的次级滤波器,通过次级滤波器来得到更加精确的机器人位姿信息。经过试验证明该组合滤波算法拥有更高的定位精度。

痰热清注射液辅助对支气管哮喘患儿免疫学指标及肺功能的影响

支气管哮喘是一种与气道高反应性有关的气道慢性炎症性疾病,是呼吸内科的常见病。近年,由于环境污染,儿童患支气管哮喘的比例越来越高。支气管哮喘的治疗策略主要是吸入糖皮质激素,大部分患者可受益,但仍有5%~10%对糖皮质激素的反应差,即使增加剂量或联合长效β2受体激动剂、长效抗胆碱能药等药物,仍无法有效地阻止病情急性加重。痰热清注射液主要功效为清热解毒、化痰止咳,国内一项系统评价表明,该药对呼吸系统疾病显示出了良好的疗效与安全性[1]。本研究观察了痰热清注射液辅助对支气管哮喘患儿免疫学指标及肺功能的影响,报告如下。

西安市雁塔区校园文化艺术节剪影

5月23日至29日，西安市雁塔区校园文化艺术节在西安市雁塔区隆重举行。本次校园文化艺术节共分为器乐专场、合唱专场、戏剧专场、朗诵专场、舞蹈专场等五个专场比赛，共有来自全区的六十多所学校的四千多名中小学生参加。