高架桥与既有隧道叠建设计方案研究

结合成都市沙西线改造工程的跨线桥工程,探讨如何在有限的空间里实现高架桥与既有隧道的叠建,如何恢复桥梁建设破坏的下穿结构,如何利用同一结构满足不同功能的需要。研究表明高架桥与既有隧道的叠建设计不仅充分利用了城市土地,还从空间治理角度探讨了存量空间的利用,提高了市政资源的配置效率,更为城市更新、存量规划及未来城市空间规划提出了新的思路。

使用三维栅格地图的移动机器人路径规划

针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题,研究了使用三维栅格地图的路径规划算法。该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图;扩展了D*算法使之考虑机器人的尺寸,检测每种位姿状态下是否与环境发生碰撞,生成多条可行路径可以在栅格地图中直接生成机器人的运动轨迹,保证运动过程中机器人自身及物体的安全。实验结果表明:该算法不需要对地图具有先验认识,并且考虑了机器人的实际尺寸,具有较强的可靠性和实用性,已经在真实环境中进行了实验。

平面参数空间的实时三维点云配准方法

针对具有多平面结构的室内环境的三维定位和环境建模,提出了一种在平面参数空间进行配准的实时三维点云配准方法。该方法首先使用一种改进的三维霍夫变换算法快速提取点云中的平面特征,然后使用迭代算法在平面的参数空间中寻找最近平面,最后使用这些平面的对应关系来估计两帧点云之间的位姿变换关系。在一个实验室场景中进行的对比实验表明,该算法能够达到与传统迭代最近点(ICP)算法相似的精度,而且速度大大提升。在仅使用普通笔记本CPU的情况下即可实现实时的点云拼接。

成都市南三线桥梁景观方案研究

文章以成都市南三线跨城市绿廊的桥梁景观方案研究为例,从概念的引入、外形的表达、功能的梳理、空间的利用等方面,介绍了“浮遥里”和“云·端”设计方案,提炼了景观桥梁设计的精髓,为今后类似项目的方案设计提供借鉴和思路。

顶升技术在桥梁改造中的应用研究

介绍了PLC控制液压同步顶升系统在既有桥梁改造中的基本工作原理。结合成都二环路改造项目,探讨如何有效利用顶升技术对既有跨线桥进行改造,以及顶升过程中的桥梁细部构造设计。论述了跨线桥顶升工程的全过程设计,包含有顶升前结构的检测与加固、桥梁顶升的施工、顶升过程的监控、既有下部结构的改造、桥面调平工艺等。研究表明:通过“交替顶升”的新方法,降低了千斤顶失效而出现的安全隐患;采用“轻质陶粒混凝土+无缝钢管”的新型桥面调平层,极大的减少了桥面附加荷载;利用支架水平位移释放装置,消除大角度调坡顶升产生的支架水平位移。

基于强化学习的多定位组件自动选择方法

在一个大规模的动态环境中,针对机器人各种定位传感器的局限性,提出了一种基于强化学习的定位组件自动选择方法。系统采用分布式架构,将机器人不同的定位传感器与定位方法封装为不同的组件。采用强化学习的方法,寻找最优策略,实现多定位组件的实时切换。仿真结果表明,该方法可以解决大型环境中,单一定位方法不能适用于整个环境的问题,能够依靠多定位组件提供可靠的机器人定位信息;环境发生改变时,通过学习的方法不需要重新配置组件,且与直接遍历组件后切换组件的方法相比,极大地减小了延时。

基于VRML节点树的双臂移动机器人碰撞检测及优化

针对双臂移动机器人三维仿真中存在大量非凸模型而无法精确进行实时碰撞检测,提出了基于虚拟现实建模语言(VRML)节点树实现凸分解的方法.利用分解得到的单位形体的顶点数据,使用Quickhull算法构造应用于V-Clip算法的凸多面体,实现虚拟环境中模型与机器人之间的精确碰撞检测.为了提高碰撞检测的效率,优化仿真过程中碰撞检测的实时性,采用了包围盒技术.实验结果表明:该方法具有良好的实时性和较高的碰撞检测精度.

浅谈道路桥梁混凝土裂缝问题及处理措施

在道路桥梁建设中,混凝土裂缝是一种常见且需要及时处理的病害。如果不加以处理,将会带来许多潜在的隐患,导致无法预料的事故发生。在道路桥梁施工中,混凝土养护不及时也是导致混凝土产生裂缝的一个重要原因。因此,施工人员和技术人员必须分析混凝土出现裂缝的原因,根据其成因有针对性地提出解决方法,避免既有裂缝的进一步发展。

地质雷达在路面脱空检测中的应用

介绍了地质雷达探测法的基本工作原理;结合工程实例,将地质雷达探测法应用于水泥混凝土路面板底脱空的判定。首先进行测点选择和雷达参数调节,然后对雷达检测数据进行软件处理,即可判断路面板底脱空的位置,读出脱空点的长度及高度,并能初步判断脱空的原因。数据表明:与落锤式弯沉仪法相比,地质雷达探测法在路面脱空检测中具有更高的可信度;经钻芯复核,检测准确率达80%以上。

城市共享单车地下车库概念设计

目的:探讨解决城市共享单车的乱停乱放问题。方法:在地铁站出口、大型地下车库的上层1.8米空间搭建、安装共享单车车库,面积能存放50~200辆,采用剪叉式升降梯升降、轨道传送,地面设立出车口和扫码桩,使用者可扫码存、取单车。结果:可有效缓解单车在城市地面乱放、用地紧张的问题及因违章停车造成的交通拥堵问题。结论:可延长单车使用寿命,环保、经济、循环,让城市看上去更整洁。

基于LMDP的机器人任务规划建模

针对经典规划模型和马尔可夫决策过程(MDP)模型的不足,提出了一种轻量马尔可夫决策过程(LMDP)模型.此模型在MDP模型上作了简化,使其既能描述实际任务中不确定性的特点,又有效降低了状态转移的分支系数,从而适用于大规模的问题.另外,利用经典规划领域的启发函数对LMDP问题进行初始化,能够大大加快收敛速度.最后以机器人酒吧任务为例,将此模型与基于MDP模型的Prost规划器在不同问题规模下进行对比,实验结果表明此模型能有效加快求解速度,并能够更好地适应大规模实际环境.

移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差在线标定

为了降低传感器系统误差所带来的影响,首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型.然后,基于拓展卡尔曼滤波算法,提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法,该方法能够在定位的同时对2组误差进行实时标定.通过仿真对该方法进行验证,误差估计有效地收敛到误差真值.实物实验中,误差估计能有效收敛,标定后的航迹推算误差大幅度降低.

怎样带好青少年业余田径训练队

田径运动训练相比其他运动项目,特别是球类项目稍显枯燥,久而久之,处于青春活跃期的青少年运动员很容易厌倦,中途离开队伍的大有人在。很多时候,刚开始建队红红火火,一段时间就烟消云散,能够坚持下来的所剩无几。笔者总结自己带队的经验,以及对其他青少年田径队的研究,认为带好青少年业余训练田径队,应该从以下几个方面入手。