多连杆刚柔机械手设计与手指减振分析

针对陶瓷易碎零件分拣过程中难以稳定抓取的问题,设计了一种能够有效稳定抓取的新型多连杆刚柔机械手。首先,以机械传动为基础,将刚性关节与柔性材料相结合,设计机械手的传动方式与柔顺关节的最优结构,并在三维软件上构建刚柔机械手的整体结构;其次,通过对机械手手指结构进行简化,采用拉格朗日理论和有限元离散方法,构建出具有尖端质量的手指多连杆刚柔耦合动力学模型;最后,求解出机械手手指在运动过程中的动力学方程。在此基础上,通过设计减振方案,对机械手手指结构做出优化和改进。仿真实验结果表明:在外激力为2 N的条件下,改进结构后的刚柔机械手手指其振动的幅度降低8 mm,且恢复稳定的时间缩短了4 s以上,在一定程度上提高了分拣和抓取过程中的抗冲击力,保证了对陶瓷易碎零件抓取过程的稳定性。

阶梯性减压术联合颅内压监测在颅脑损伤患者救治中的应用

目的探究阶梯性减压术联合颅内压监测在颅脑损伤患者中的应用。方法选取2020年1月至2023年1月本院收治的68例颅脑损伤患者,根据手术方式的不同将其分为A组(n=34)和B组(n=34)。A组给予阶梯性减压术联合颅内压监测,B组给予大骨瓣减压术。比较两组患者手术指标、术后并发症、脑血流动力学参数(平均血流速度、动脉搏动指数及峰值血流速度)及炎症因子[白细胞介素β(ILβ)、IL-6、C反应蛋白(CRP)、肿瘤坏死因子(TNF)-α及单核细胞趋化蛋白-1(MCP-1)]水平及格拉斯哥昏迷量表(GCS)、美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)、Barthel指数(BI)评分。结果A组手术时间、术中出血量、术后颅内压平稳时间及术后住院时间均显著低于B组(P<0.05);两组术后并发症总发生率差异无统计学意义(P>0.05);A组患者术后1周的动脉搏动指数、IL-β、IL-6、CRP、TNF-α水平、MCP-1及NIHSS评分均显著低于B组(P<0.05),平均血流速度和峰值血流速度、GCS及BI评分均显著高于B组(P<0.05)。结论阶梯性减压术结合颅内压监测治疗颅脑损伤患者可促进患者恢复,改善脑血流动力学及机体炎症反应。

基于改进YOLOv5的陶瓷环缺陷检测算法

针对陶瓷环缺陷信息微弱且特征各异、种类繁多导致特征难以提取的问题,课题组提出了一种基于改进YOLOv5的陶瓷环缺陷检测算法。首先,在YOLOv5中的Backbone网络添加CBAM注意力机制模块,通过学习的方式在空间和通道上对特征图像进行权重分配,有效地提升模型对于不同类型缺陷通道特征和空间特征信息的提取能力;然后,采用CARAFE算子替换原YOLOv5中的最近邻上采样算子,该模块基于输入特征自适应生成上采样内核,有效的增加模型的感受域;最后,添加一个新的特征融合层,提取较低的空间特征并将其与深层的特征进行融合生成新的特征图,提升模型对小目标缺陷的检测能力。实验结果表明课题组提出的陶瓷环缺陷检测算法检测所有缺陷种类平均精度均值可以达到90.7%,能够实现陶瓷环缺陷的检测。

面向纱管抓取的仿生末端执行器手指设计与分析

针对络筒工序纱管自动化上料时,纱管上料设备未端夹持不稳定、自适应不佳的问题,提出一种新颖的仿人肌腱欠驱动三指手的设计方案。首先,基于人手功能机制,设计手指的腱-轮布局与肌腱路径,构建末端执行器结构模型,并且通过关节弹簧的合理配置,使手指结构具备被动顺应性;其次,应用接触力学理论建立抓取刚度模型,评估指尖结构对抓取稳定性的影响,进而优选指尖结构参数;在此基础上,定量化分析指尖抓取合力中心点对抓取稳定性的影响,进一步验证手指布局的合理性;最后采用3D打印技术制作实物样机并进行试验。结果表明:指尖抓取细纱管、粗纱管、网球的平均成功率分别达到87.33%、91.67%、90.00%,能够完成包络抓取直径110 mm纱筒的任务,设计的仿生末端执行器能够实现纱管的稳定抓取。

血肿微创术联合引流术在脑室出血中的应用

目的探究血肿微创术联合引流术在脑室出血中的应用效果。方法选取2021年1月至2022年10月在本院收治的重症创伤性脑室出血患者86例,根据手术方式的不同将这些患者分为A组(43例)和B组(43例)。A组予以血肿微创术联合腰大池引流术治疗,B组予以血肿微创术联合脑室外引流术治疗。比较两组患者围术期指标、美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)和格拉斯哥预后(GOS)评分、凝血功能及氧化应激。结果两组患者手术时间比较无差异(P>0.05),A组术中出血量、血肿清除时间、引流管置管时间、术后住院时间显著少于B组(P<0.05)。两组患者术后NIHSS评分、超氧化物歧化酶(SOD)水平与术前比较显著降低(P<0.05),GOS评分、凝血酶原时间(PT)、活化部分凝血活酶时间(APTT)、凝血酶时间(TT)及丙二醛(MDA)水平与术前比较显著升高(P<0.05),且A组NIHSS评分、PT、APTT、TT及MDA水平显著低于B组(P<0.05),GOS评分及SOD水平显著高于B组(P<0.05)。结论血肿微创术联合腰大池引流术治疗重症创伤性脑室出血具有手术操作时间短、创伤小、效果好、术后恢复快的特点,且对凝血功能及氧化应激的影响较小。

航空插座装配系统的末端执行器结构设计

传统的末端执行器需要复杂的顺应机构、控制策略和力感应来进行装配任务,通常成本高,且难以拾取航空插座零件这类小物体。针对上述问题设计了一款低成本解决方案的末端执行器,实现内夹式和外撑式2种拾取策略。首先通过夹持指的几何约束和重力的优势来拾取、放置小薄片状或空心圆柱状等不同结构类型的零件,再搭建实验装配系统并进行实物装配验证。实验结果表明:末端执行器能够对不同尺寸零件完成拾取和放置,能够在系统中完成装配任务,且同轴度误差均小于0.3 mm。

绳驱动纱筒抓取仿生机械手设计

针对纱筒上下料对人力过度依赖的问题,在研究仿生学手指基础上,构建面向智能制造的纱筒抓取仿生机械手。首先,采取模块化设计思想,设计适合纱筒抓取的仿生机械手结构模型,并选择绳索传动作为驱动方式;其次,详细分析仿生机械手的组成及其抓取原理,运用D-H坐标法,实现机械手指坐标系和手指基座坐标系之间变换,推导机械手末端位置方程,得到最优抓取姿态;最后,利用有限元软件,建立三维欠驱动仿生机械手模型并对其进行虚拟装配与运动仿真分析,以验证机械手抓取纱筒的可行性和稳定性,形成机器人智能抓取仿生机械手的关键技术。

汽车检测系统的组成和检测标准

1.汽车检测系统的基本组成。目前,汽车检测参数大多是非电量。非电量的检测多采用电测量法进行检测,即首先将各种非电量转变为电量,然后经过一系列的处理,将非电量参数显示出来,其测量原理如图所示。

面向酒坛抓取的仿生机械手的结构设计与分析

针对目前坛装酒生产企业中对酒坛的包装、码垛、泥封等工作任务都是由工人独立完成,存在生产效率低、劳动强度大等特点,设计一种基于仿生学原理的仿生机械手代替人工完成对酒坛的抓取并完成相应的生产工作。首先,基于酒坛的抓取要求,采用模块化的思想进行确定仿生机械手的抓取方案;然后,利用SolidWorks软件建立仿生机械手模型,并建立相应的运动学方程;最后,应用MATLAB软件对机械手整体模型进行运动仿真分析,以验证机械手抓取酒坛的可行性与稳定性。实验结果表明,机械手的设计合理,满足实际生产需求,为酒坛抓取提供了一种可行的抓取装置。

三种使用方式要不得

1.长时间怠速运转发动机 在发动机启动后,有时由于检修故障的需要,机手就让发动机一直怠速运转着。如果发动机怠速运转的时间达到10 min以上,对发动机是十分有害的（特别是在低温状态下）,其表现是＂六增加＂：

重症胸部创伤患者的病死现状及危险因素分析

目的 统计重症胸部创伤患者的死亡情况,探究可能导致患者死亡的危险因素。方法 回顾298例重症胸部创伤患者的临床资料,统计患者死亡情况,采用回归性分析可能导致患者死亡的危险因素。结果 298例重症胸部创伤患者中,死亡26例,死亡率8.72%;单因素分析结果显示,不同性别、体重指数(BMI)、致伤原因和是否血气胸的重症胸部创伤患者间,死亡率差异无统计学意义(均P>0.05);不同年龄、基础疾病史及是否多发伤、失血性休克、急性呼吸窘迫或呼吸衰竭、肺部感染、肺挫伤和合并症的重症胸部创伤患者间,死亡率差异具有统计学意义(均P<0.05)。多因素分析结果显示,年龄≥60岁、有基础疾病史、出现多发伤、失血性休克、急性呼吸窘迫或呼吸衰竭、肺部感染、肺挫伤和合并症是导致重症胸部创伤患者死亡的危险因素(均P<0.05)。结论 年龄越大、基础疾病越多、胸部受创出现多发伤、失血性休克、急性呼吸窘迫或呼吸衰竭、肺部出现感染和挫伤、以及合并其他部位损伤的患者在胸部重创后更易发生死亡,临床在针对性预防和急救时需警惕以上危险因素。

钢板弹簧总成的检修

钢板弹簧往往是由于超负荷而产生疲劳折断。造成钢板弹簧断裂的具体原因有以下几点：汽车超载、钢板弹簧片间接触不良,因而引起受力不均;钢板弹簧失掉了片间的相对活动能力,因而降低了钢板弹簧的承载能力;汽车满载、超载时,

谈温度对零部件工作性能的影响

（1）热敏元件。众所周知，热敏元件是依靠介质温度的变化而工作的。例如本田雅阁轿车安装的石蜡式快怠速温控阀，如果其周围的冷却液因堵塞不能流动、温控阀本身老化、温控阀上粘满污垢，都会妨碍温控阀对冷却液温度变化的感知，因而不能及时地打开或关闭旁通空气阀门，所以容易引起发动机预热后出现转速“喘振”现象。

吸毒人群HIV和梅毒及高危行为变化趋势的连续横断面调查研究

目的了解四川省西昌市吸毒人群高危行为的变化情况。方法分别于2004年、2005年和2007年，在四川省西昌市吸毒人员中开展了3次横断面调查，调查其社会人口学、高危吸毒行为和性行为特征。结果2007年与2004年比，该人群中近3个月静脉注射频率≥7次／周的比例（AOR，0．35；95％CI，0．24～0．51，P〈0．01）呈显著性下降，近3个月有共用针头或注射器行为的比例（AOR，0．48；95％CI，0．29～0．78，P〈0．01）虽呈显著性下降，但2007年该比例仍处于较高水平（5．3％）；近3个月口吸海洛因或其他毒品频率≥7次／周的比例有所上升（AOR，1．39；95％CI，1．06-1．82，P〈0．01）；而与固定性伴和临时性伴的高危性行为却无显著的变化。HIV和梅毒的阳性率在3次连续横断面调查中无显著性差异。结论该地区吸毒人群共用注射器吸毒行为仍然处于较高水平，无保护性性行为变化不明显。因此，在艾滋病防治工作中，应继续加大对吸毒人群高危吸毒行为的干预力度，加强对高危性行为的干预，以切断经性途径的传播扩散。