复杂环境下多AGV路径规划与调度系统研究

随着AGV技术的日趋成熟及柔性制造系统的广泛应用,提高复杂环境下AGV的工作效率和应用领域变得尤为重要,因此,开展复杂环境下多AGV的路径规划与调度系统研究是重点研究内容。文中首先对多AGV在实际运行中的冲突类型进行判定和分析,并在此基础上构建了时间窗模型;然后考虑AGV的自身特性,对常用路径规划算法中的蚁群算法和人工势场法进行推导与计算;最后根据冲突类型及AGV工作环境的多样性,分别采用交通规则法和时间窗算法对调度系统进行研究。通过分析发现:在准确判断AGV冲突类型后,对其进行精确的路径规划和调度,可以有效提高多AGV系统在复杂工作环境中的工作效率,为多AGV的发展与应用奠定坚实的基础。

结肠系膜混合型Castleman病一例

Castleman病是一种临床上罕见的反应性慢性淋巴组织增殖性疾病,又被称为血管滤泡性淋巴组织增生症、巨大淋巴结病或血管瘤性淋巴样错构瘤。目前为止,该病的病因及发病机制尚不清楚。由于其病理学及影像学检查、临床表现等缺乏特异性,该病的误诊率较高。现报道1例结肠系膜混合型Castleman病,以加深对此病的认识。1临床资料患者,男,22岁,因查体“发现腹腔肿瘤6 d”于2022年10月6日入院。一般检查:未见异常。CT:腹腔占位,考虑Castleman病,请结合临床及其他检查。MRI(平扫+强化):腹腔肠系膜区见一类圆形软组织影,截面约43 mm×34 mm,边界尚清,T1WI稍低信号,T2WI/DWI稍高信号,增强后呈持续强化,动脉期内见粗大血管影。初诊:Castleman病可能性大,不除外胃肠道间质瘤。

基于二级倒立摆的数学建模及系统性能分析

基于二级倒立摆非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的高阶系统特点,文中采用Lagrange数学建模方法对二级倒立摆模型数学建模并进行系统分析。分析二级倒立摆系统结构及阐述其工作原理,并基于Lagrange方程建立该系统的非线性模型;考虑系统工作特点对建模过程中次要因素进行忽略,并在此基础上对数学模型线性化处理;对二级倒立摆模型的稳定性、可控性及可观性进行分析。结果表明:二级倒立摆模型是一个单输入多输出系统,具有高度不稳定性,但具有良好的可控性和可观性,这为二级倒立摆模型的控制系统研究奠定了坚实的理论基础。

560例脉络舒通丸不良反应/事件报告分析

目的分析脉络舒通丸不良反应/事件(ADR/ADE)发生特点,为临床安全用药提供参考。方法对山东省药品不良反应监测系统(2004年1月1日至2023年12月31日)中涉及脉络舒通丸560例ADR/ADE的报告类型、报告单位类别、年度变化、性别、年龄、累及系统-器官、临床表现、用药原因、合并用药和临床转归等进行分析。结果一般ADR/ADE 540例(96.43%);严重ADR/ADE 20例(3.57%),ADR/ADE主要累及系统-器官为胃肠系统、皮肤及其附件、全身性反应、中枢及外周神经系统。ADR/ADE主要临床表现为:恶心、呕吐、腹泻、瘙痒、皮疹。痊愈209例(37.32%),好转262例(46.79%),未好转19例(3.39%),不详70例(12.50%)。结论脉络舒通丸严重ADR/ADE报告占比较小,临床仍需关注,保障公众用药安全。

宽胸止痛汤联合中药穴位敷贴治疗冠心病稳定性心绞痛31例

冠状动脉粥样硬化性心脏病(简称冠心病)是中老年人常见病之一,随着我国人口老龄化的加剧,冠心病患病率以及死亡率呈逐年升高。心绞痛是冠心病的最常见临床表现,心绞痛发作的程度、频度、性质及诱发因素在数周内无显著变化的心绞痛为稳定性心绞痛[1]。对于慢性稳定性心绞痛治疗目的一是预防心肌梗死和猝死;二是缓解症状和减少缺血发作,改善生活质量[2]。

儿童嗜酸性细胞胆囊炎手术治疗一例

嗜酸性胆囊炎(Eosinophilic Cholecystitis,EC)在儿童中很少见,它与嗜酸性粒细胞浸润到胆囊壁有关,是一种罕见的胆囊疾病,于1949年首次在法国文献中被描述。EC的主要致病原因目前尚未明确,可能与胆汁过敏、寄生虫感染和药物滥用等因素有关,也可与全身嗜酸性粒细胞增多有关[1-4],其临床表现与急性胆囊炎(Acute cholecystitis,AC)无明显差异。

晚期肿瘤患者临终关怀服务的现状分析

上世纪80年代始,晚期肿瘤患者的临终关怀在我国得到重视和发展。我国部分大、中城市陆续建立起一些临终关怀机构,但远远不能满足实际需求。本文对晚期肿瘤患者临终关怀服务的现状、发展情况及我国目前临终关怀的模式进行了综述,"政府主导,社区卫生全科团队提供、家庭参与"的晚期肿瘤患者居家临终关怀模式适合于我国国情。

晚期肿瘤患者“宁养”服务的需求情况调查

目的了解晚期肿瘤患者对"宁养"(临终关怀)服务的需求状况。方法于2007年12月随机选取杨浦区肿瘤协会的100名肿瘤患者(或家属)进行居家"宁养"服务需求的问卷调查,采用SPSS 11.0统计软件进行统计学处理。结果晚期肿瘤患者或家属对"宁养"服务普遍不了解,经过介绍后普遍认为有意义、有需求,地点选择在医疗机构、居家和养老机构的分别为52%、37%和11%;87%的调查对象认为居家"宁养"服务有操作性,多数认可由社区临床医生、护士及心理医生提供。结论晚期肿瘤患者或家属对"宁养"服务普遍有需求,多数对社区医护人员提供居家"宁养"服务的方式表示认同,提示政府相关部门可积极探索依托社区医护力量、居家"宁养"服务模式,进一步满足肿瘤患者及其家庭的需求。

MK-801诱发精神分裂症对大鼠探索能力、疼痛反应及海马神经细胞增殖的影响

目的:观察大鼠精神分裂症后探索能力、痛觉及海马齿状回颗粒细胞层神经细胞增殖的改变。方法:MK-801腹腔注射制备精神分裂症动物模型,分别监测给药后第1、5、10、14 d大鼠的探洞次数和甩尾时间。Brdu标记后取材,应用免疫荧光染色和激光共聚焦显微技术观察海马齿状回神经细胞的增殖情况。结果:①洞板试验:实验组大鼠的探洞次数较对照组显著下降(P<0.01),且随着MK-801给药时间的增加而减少(P<0.01);②甩尾试验:实验组大鼠对疼痛刺激的反应时间较对照组缩短(P<0.01),且随着MK-801给药时间的延长痛觉敏感度不断增加(P<0.01);③神经细胞的增殖:停药后第1 d,实验组海马齿状回颗粒层神经细胞增殖数较对照组减少(P<0.05),第16 d两组间无显著差异(P>0.05)。结纶:MK-801诱发精神分裂症后可致大鼠的探索能力减退、痛觉敏感,同时可降低海马齿状回颗粒细胞层神经细胞的增殖。

老年人“介护式”居家护理服务需求调查

目的:掌握老年人居家护理服务需求与特点,为建立老年人"介护式"居家护理服务模式提供参考。方法:采用问卷调查法,随机选取杨浦区平凉和大桥社区60岁以上老年人进行居家护理服务需求调查。共发出5000份,收回4032份,回收率为80.64%;有效问卷为3226份,有效率为80.01%。结果:老年人居家护理服务需求率为63.05%,各有不同的居家医疗护理项目需求;有需求的老人中80.63%是家庭养老,74%的老年人患有2种或2种以上疾病,9.29%的老人不能自理。结论:老年人居家护理服务需求巨大,患病老人尤为突出。

MK-801对大鼠行为学及认知功能的影响

目的观察非竞争性NMDA受体拮抗剂地卓西平马来酸盐(MK-801)对大鼠的行为活动和认知功能的影响。方法实验组连续2周腹腔注射MK-801,对照组注射等容量生理盐水。分别评估注射后第1、5、10、14天大鼠的行为学改变;停药后第1、2、3、4天与停药后第12、13、14、15天分别进行Morris水迷宫实验,比较两组的定位航行和空间探索时间。结果两组动物的运动量、共济失调、刻板行为评分均实验组高于对照组;停药后第1、2、3天,实验组大鼠逃逸时间高于对照组(P<0.01),停药后第12、13、14天变化无统计学意义(P>0.05);实验组大鼠在停药第4天空间探索时间低于对照组(P<0.01),同时也低于停药后第15天(P<0.01);第15天实验组与对照组之间的停留时间差异无统计学意义(P>0.05)。结纶MK-801可诱发大鼠出现精神分裂症症状,且可致使大鼠的学习记忆功能下降,但此影响并非不可逆的。

蜂毒疏水性短肽增强聚乙烯亚胺的基因转染效率

本研究探讨使用蜂毒短肽疏水性尾部增加支链聚乙烯亚胺(BPEI)在HeLa细胞中的转染效率的可能性。合成蜂毒多肽melittin的疏水性尾部,使用红细胞溶血实验检测其穿透细胞膜的能力。将该片段与阳离子聚合物BPEI按一定比例混合,以绿色荧光蛋白(GFP)为报告基因,检测其在HeLa细胞的转染效率;以MTT法检测基因转染后的细胞毒性。结果表明:在中性和酸性条件下,melittin的疏水性尾部均可穿透细胞膜导致红细胞溶血并显著增加BPEI在HeLa细胞系的基因转染效率,使用本方法转染后细胞毒性较单独使用PEI时为低。结论:melittin疏水性尾部是一种良好的增强剂,有可能在难以转染的细胞系的基因转染实验中起重要作用。

杨浦区户籍与外来儿童保健服务利用状况比较分析

目的:明确户籍儿童与外来常住儿童保健服务利用现状及相关因素,为健全外来常住儿童保健服务管理机制、提升服务水平提供依据。方法:回顾性问卷调查外来常住和户籍小学生家长0-6岁儿童保健服务利用情况查;通过资料分析、现场调研、会议访谈等进行区域儿童保健服务管理现状调查。结果:近年来外来常住儿童保健服务利用明显低于户籍儿童,家长意识不强、流动性大和和社区儿童保健服务队伍薄弱是主要影响因素。结论:政府应进一步加强对外来常住儿童保健工作的投入与政策引导,加快社区儿童保健人力队伍建设,探索实施符合外来儿童特点的管理服务模式,促进提高外来儿童保健服务利用水平。

苯巴比妥治疗宁夏农村癫痫病人的疗效评价

目的评价单用苯巴比妥治疗宁夏农村地区惊厥性癫痫病人的疗效和副作用。方法在固原、灵武、永宁、平罗、惠农、贺兰6个市县的162.2万人群中,对确诊的1095例惊厥性癫痫病人,采用苯巴比妥单药免费治疗1年,分别在第3、6、9和12个月对其疗效和副反应进行评估。结果77%发作次数明显减少,64%发作终止,经秩和检验,P<0.01;副作用随疗程的延长而减少,经χ2检验,前7项P<0.01。结论苯巴比妥单药治疗惊厥性癫痫发作,疗效肯定,副作用少,价廉、方便,适合在农村贫困地区应用,值得推广。

产妇体位与隐性脐带脱垂关系的临床观察

临床上对胎先露与骨盆入口衔接不良者及胎位不正者,发生胎膜早破时预防脐带脱垂的概念较明确,并采取绝对卧床、抬高床脚、密切观察胎心音及宫缩等措施及时处理。而对相对头盆不称者,第一产程前段表现正常,其活跃期或第二产程出现异常(胎头下降延缓或停滞)须处理时,如何预防隐性脐带脱垂认识不足,以至诱发了隐性脐带脱垂。现对我院近两年发生的35例隐性脐带脱垂的有关因素及预防、急救措施报告如下。

上海市杨浦区小学生及教师、家长的伤害认知现状分析

目的了解上海市小学生、学生家长和教师对伤害知信行情况，为开展伤害预防控制工作提供依据。方法分层整群抽取杨浦区小学1～4年级学生2720名，学生家长2610名和教师96名，采用问卷调查学生、教师和家长的伤害知信行情况等。结果上海市小学生、学生家长和教师对伤害有一定认知，但24．2％的学生、10.4％的教师和12．4％的家长不认同“伤害是可以预防的”。对学生、家长和教师的伤害防治知识系统培训比较缺乏，不少小学生在实际生活中仍具有一定的危险行为，部分教师和家长对孩子的安全教育和伤害防治相关措施还不足。结论社会相关部门应进一步加强对学生、教师和家长的伤害防治宣教工作，并运用健康促进的手段，促进学生、教师和家长主动采取安全行动，防止儿童伤害。

妇产科实施护理风险管理的方法和效果

目的：探讨妇产科实施护理风险管理的方法与效果。方法选取2013年2月~2014年2月本院收治的50例没有实施护理风险管理的患者（管理前组），选取同时间段在本院收治的50例经过护理风险管理的患者（管理后组），对两组的患者对护理人员的满意度进行比较。结果实施了护理风险管理的患者对护理人员的满意度高达97%，明显高于没有实施护理风险管理的82%的满意度，两组进行对比差异具有统计学的意义（P〈0.05）。结论在妇产科中实施有效的护理风险管理可以提高护理人员对风险的防范意识，提高护理的质量，因而也提高了患者对护理人员的满意度。

普林格尔多功能治疗仪联合常规护理在产后乳汁淤积的应用效果

目的探讨普林格尔多功能治疗仪联合常规护理治疗产后乳汁淤积的效果。方法选取66例产后乳汁淤积的产妇为观察对象。随机分为观察组和对照组,每组33例。对照组实施常规护理,观察组在对照组基础上应用普林格尔治疗仪治疗。结果观察组总有效率为100%,对照组总有效率为87.9%,两组比较,P<0.05,差异具有统计学意义。结论普林格尔治疗仪联合常规护理治疗产后乳汁淤积操作简单,疗效显著,减轻了产妇的痛苦,为婴儿母乳喂养提供了可靠的保证,值得推广应用。