McKibben型气动人工肌肉建模方法研究

对McKibben型气动人工肌肉的建模方法进行了研究.主要有两种建模方法,一种是能量法,另一种是力平衡法;在理想状态下,利用能量法和力平衡法建立的理想状态下静态模型的结论是相同的;最大编织角由气动人工肌肉的结构和工作机理决定;当考虑了端部约束时,气动人工肌肉输出力会减小,此结论由能量法和力平衡法都可得到证明.本研究对气动人工肌肉精确建模有一定的指导意义.

提高小学数学课堂教学效率的实践与探索

在教学中,总是会由于不同的原因导致教学的效果不是很理想,小学数学教学也不例外。随着课程改革的推进,小学课堂教学也在发生着变革。老师为了能够提高教学的效率,都在进行不断地探究与学习。本文笔者结合教学实践简要分析小学数学教学课堂中的问题,以期能够为小学课堂教学提供一些有效的方法。

城市垃圾造气运行小结

1 城市垃圾资源现状 在国民经济发展同时，城市垃圾大量堆积，垃圾围城现象陡然摆在国民面前。据有关报道，仅北京市，每天产生的生活垃圾18000t，可以堆满整整四个足球场。