Pixhawk开源飞控与PC机的无线通信系统设计

介绍了Pixhawk开源飞控的软硬件结构、uORB进程通信机制、MAVLink通信协议,并分析了Pixhawk飞控的MAVLink报文发送过程。本文实现了PC机与FPV数传之间的USB底层通信程序,通过FPV数传实现了Pixhawk飞控与PC机之间的无线通信功能,并实现了PC机对Pixhawk飞控发送的MAVLink报文的接收和解析程序。实验结果表明,本文开发的PC机程序能有效解析出MAVLink报文中Pixhawk飞控的姿态数据。本文首次公开了一种PC机与FPV数传之间USB底层通信的具体实现方法,并通过切实有效的实验方案验证了其正确性。