数字轨道胶轮列车全轴转向控制策略仿真

[目的]DRT(数字轨道胶轮列车)(以下简称“数轨列车”)具有多车厢、多转向轴的复杂走行结构,与传统胶轮列车具有较大差异,故需结合转向系统架构设计与响应参数,设计一种全轴转向控制策略,以实现数轨列车的平稳、安全、高效运行。[方法]分别对单节、双节、多节车辆建立数轨列车模型;通过建模成功将复杂的三编组车辆模型简化为四自由度刚体运动模型,将数轨列车的转向系统控制问题转化为对四个控制点的运动学控制问题,并提出了一种数轨列车全轴转向控制策略。[结果及结论]MATLAB软件仿真结果表明:提出的全轴转向控制策略方法,能够将数轨列车的运动轨迹偏差控制在10 cm内。