基于CAN总线的分布式控制器设计和实现

机电系统一般包括机械结构、控制系统和控制软件三部分。提出了一种适合大学生科技创新使用的基于CAN总线的分布式控制系统,包括可扩展的硬件和基于CSOS(CPU Sharing Operation System)多任务操作系统的开发模块,根据易学、易用、低价、小巧的设计原则,采用飞利浦的P89C58X2作为控制芯片,LM629作为直流电机控制芯片,sja1000和tja1050作为CAN控制器和收发器。给出了基于该控制系统的智能机器人寻线控制实现方法实例。

面向浮雕的激光测量中光刀中心提取

在用光切法进行位移和三维面形测量时,如何快速准确地提取光带条纹中心的位置是非常关键的问题。现从光切法原理出发,提出采用亚像素细分和变阈值质心法相结合进行光刀中心提取,提高了系统的测量精度和准确度。同时通过三角法对应关系推导出物像之间的线性关系,并用此关系式对系统标定。在对被测物体进行测量时,只需要简单地将观察量代入关系式就可以求出被测量,精确有效地描述浮雕的表面信息。