基于锚点的快速三维手部关键点检测算法

在人机协作任务中,手部关键点检测为机械臂提供目标点坐标,A2J(Anchor-to-Joint)是具有代表性的一种利用锚点进行关键点检测的方法。A2J以深度图为输入,可实现较好的检测效果,但对全局特征获取能力不足。文中设计了全局-局部特征融合模块(Global-Local Feature Fusion,GLFF)对骨干网络浅层和深层的特征进行融合。为了提升检测速度,文中将A2J的骨干网络替换为ShuffleNetv2并对其进行改造,用5×5深度可分离卷积替换3×3深度可分离卷积,增大感受野,有效提升了骨干网络对全局特征的提取能力。文中在锚点权重估计分支引入高效通道注意力模块(Efficient Channel Attention,ECA),提升了网络对重要锚点的关注度。在主流数据集ICVL和NYU上进行的训练和测试结果表明,相比于A2J,文中所提方法的平均误差分别降低了0.09 mm和0.15 mm。在GTX1080Ti显卡上实现了151 frame·s^(-1)的检测速率,满足人机协作任务对于实时性的要求。

一种用于深度补全的双分支引导网络

深度信息在机器人、自动驾驶等领域中有着重要作用,通过深度传感器获取的深度图较为稀疏,研究人员为了补全缺失的深度信息提出了大量方法。但现有方法大多是针对不透明对象,基于卷积神经网络的强大表征能力,设计了一个双分支引导的编解码结构网络模型,通过针对透明物体的以掩码图为引导的编码分支,提升网络对透明物体特征信息的提取能力,并且使用谱残差块连接编解码部分,提高了网络训练稳定性及获取物体结构信息的能力,除此之外,还加入了注意力机制以提升网络空间和语义信息的特征建模能力。该网络在两个数据集上都达到了领先的效果。