热室退役机器人研制及废物回取台架实验验证

101反应堆热室在退役过程中存在辐射水平高、空间小、环境复杂等难题,为完成热室内放射性废物回取等工作,设计一套退役机器人系统,以模拟热室台架为平台,开展废物回取实验验证。结果表明,机器人采用液压驱动方式,为双层滑台结构,具有6个自由度,在最大臂展情况下负载能力>30 kg。台架实验中,退役机器人的可达性较好,可实现储存井及热室地面散存废物的回取。退役机器人系统整体设计合理,功能满足热室退役要求,台架实验结果可为实际的工程实施提供技术支撑。