基于QT的工业机器人人机交互系统的设计

本文针对工业机器人的人机交互需求,设计了一种基于QT开发框架和Modbus通信协议的人机交互系统。基于Modbus TCP/IP通信技术,设计了示教器、3D仿真监控终端和运动控制器之间的数据通讯协议;在嵌入式操作系统下,使用C++语言开发示教器上位机交互程序,主要包含数据通信、示教点管理、程序编辑、机器人语言解释器等模块;在Windows系统下,通过SolidWorks建立工业机器人3D模型,利用计算机标准图形接口OpenGL开发3D仿真监控程序。最后,结合基于PLCopen规范开发的运动控制器实现了对汇博ER50-C10工业机器人本体的示教、3D在线仿真和实时监控,验证了所设计人机交互系统的实用性。