模块化多变体瓦斯巡检机器人系统研究

我国煤矿瓦斯检查检测有两套系统,即人工检查系统和安全监控系统,两者只有部分检测点重合,且重合点的检测指标也不完全相同。在技术、法规标准等支撑下,两者形成了“分工负责、互相监督、共保安全”的关系。要实现《煤矿机器人重点研发目录》(国家煤矿安全监察局2019年1号公告)要求的瓦斯巡检机器人替代人工巡测,瓦斯巡检机器人就要适应采煤面、掘进面、回风巷、硐室、密闭、高冒区、采空区、着火区等多种场景。而面对复杂多变的多种场景,一种瓦斯巡检机器人显然不能完成全部任务。

特大型煤矿智能化建设中瓦斯检查存在的问题及对策研究——以小保当煤矿为例

陕西小保当矿业有限公司隶属于陕煤集团,位于神木县大保当乡,设计年生产能力为2 800万t,是亚洲年产能力最大的煤矿,分一号矿井和二号矿井。一号矿井设计生产能力1 500万t/a,井田面积97.4 km^(2),服务年限约74年。二号井设计生产能力1 300万t/a,井田范围东西长15 km,南北宽8.4 km,面积122.47 km^(2)。地质资源量2 447.1 Mt,设计可采储量1 354.28 Mt,服务年限约74年。矿井煤层为倾角不足1°的单斜构造,矿井内含有低瓦斯、爆炸性粉尘等,且煤层易自燃。

瓦斯巡检机器人瓦检点精准定位技术研究

机器人替代人工是实现煤矿智能化的重要体现形式之一。当前全国煤矿现有瓦检员10多万人,人工费居高不下,且存在人为瓦检造假、空班漏检等风险,可能导致重大安全隐患形成。自2019年国家煤矿安全监察局发布《煤矿机器人重点研发目录》,明确有害气体巡检机器人能够“替代人工巡回检查”以来,瓦斯巡检机器人的技术研发就进入了快车道。