基于激光雷达技术的轻便型电力巡检系统研究

针对当前系统无法获得理想的电力巡检结果等问题,设计了基于激光雷达技术的轻便型电力巡检系统。采用激光雷达扫描仪测量激光发射点与目标间距离,参考激光器高度与扫描角度确定地面光斑三维坐标,得到电力系统区域地形地貌与塔杆与线路等信息;利用差分GPS/捷联式惯导获取自身坐标、偏航角与速度等相关信息,通过预瞄PID与人工势场实现系统导航功能,在单片机控制下,采用自适应多叉树防碰撞算法防止巡检单元与周边物体碰撞,测试结果表明,该系统能够直观观察巡检目标,在不同场地环境下均可精确控制自身航向角。