工业移动机器人智能化发展趋势研究

针对工业移动机器人(AGV/AMR)智能化发展方向,提出了AGV/AMR健康度评价,涉及AGV重要部件、运行负荷、运行精度等多个方面,以此为依据,提出了结合大数据分析综合评估AGV健康度的自诊断方法,并依据健康度评价结果进行单机自主决策控制;另外,从AGV/AMR系统层面,提出了基于时空的快速仿真推演思路以及基于时空快速仿真推演的编队通行交通策略、多元化任务分配策略。

容量偏差对超级电容储能的影响及解决方案

分析了容量偏差率对串联超级电容模块储能的影响,比较了采取均压措施前后超级电容模块的储能,鉴于现有均压方法存在的问题,设计了一套简单实用的超级电容电压均衡电路,并进行了仿真分析。结果显示:采用电压均衡措施后使储能提高了37%。所设计电路能够在2s内实现对电压的均衡,均衡精度约为4%,能有效解决超级电容充电时的均压问题。

乳癖散结胶囊与他莫昔芬片用于乳腺增生治疗中的效果对比

目的:对比乳癖散结胶囊与他莫昔芬片用于乳腺增生治疗中的效果。方法:选取我院2013年7月~2015年6月收治的乳腺增生患者100例为研究对象,随机分为观察与对照两组,给予对照组单独用他莫昔芬片治疗,在对照组治疗基础上给予观察组乳癖散结胶囊治疗,对比两组临床疗效。结果:观察组并发症发生率为8%,低于对照组的24%;观察组临床治疗总有效率为98%,高于对照组的82%。结论:相对于他莫昔芬片,乳癖散结胶囊治疗乳腺增生的效果显著,不良反应发生率低,在临床上值得推广。

AGV用超级电容与蓄电池混合储能的设计

针对自动导引运输车(AGV)的工作特点和在使用蓄电池中存在的大功率放电问题,提出了超级电容与蓄电池的混合储能系统,并对混合储能系统进行了参数匹配和设计。对混合储能的电气系统进行了仿真研究,结果显示,采用超级电容和蓄电池的并联混合可以将蓄电池的最大放电电流减小100A以上,使蓄电池的放电电流控制在额定电流以内,延长了蓄电池的使用寿命,改善了对大功率脉动负载适应能力,从而使AGV的动力性能也得到提高。

基于EMD/HHT的齿轮箱齿轮不对中故障信号分析

研究了经验模态分解(简称EMD)技术在齿轮箱故障诊断中的应用,并详细论述了EMD原理,对齿轮故障振动信号(简称故障信号)进行EMD,获取固有模态函数(简称IMF)分量,并通过HHT(Hilbert-Huang)变换,对IMF分量进行解调,对解调信号进行频谱分析,提取故障特征频率。研究结果表明,EMD方法能够有效降低信号的噪声,提高信噪比,突出信号的故障特征。

面向制造物联的企业服务总线设计

本文简要介绍了企业服务总线架构,阐述了企业服务总线的组成结构、消息路由管理以及基于订阅一发布模式的总线控制,并给出企业服务总线的应用案例。实践表明该企业服务总线在制造物联系统中有效、可靠。

基于A~*改进算法的四向移动机器人路径搜索研究

在由栅格法构建的环境地图中,利用A~*算法进行路径搜索时存在搜索范围广、搜索速度慢、路径曲折等问题.针对栅格地图及具有四向移动机器人的特点,从搜索方向、启发函数构建、机器人加减速以及转向成本等几个方面对A~*算法进行研究和改进,提出一种基于启发信息的扩展节点算法,降低偏离最佳路径节点的扩展数量.改进后的A~*算法平均可降低67.1%的搜索面积、49.2%的计算时长、24.9%的路径成本及减少51.1%的转向次数,提高了路径的搜索速度和平滑度.

传统乳腺肿物切除术与麦默通微创旋切手术对良性乳腺肿物治疗比较

目的:对比传统乳腺肿物切除术与麦默通微创旋切手术对良性乳腺肿物的治疗效果。方法:选取2018年2月~2020年2月接受手术治疗的93例良性乳腺肿物患者,依据抽签法分为对照组46例与观察组47例。对照组行传统乳腺肿物切除术治疗,观察组行麦默通微创旋切手术治疗,比较两组手术相关指标、手术满意度及并发症发生情况。结果:观察组手术操作时间、术中失血量及瘢痕大小均优于对照组(P<0.05);观察组手术总满意率95.74%,高于对照组的80.43%(P<0.05);观察组并发症发生率4.26%,略低于对照组的10.87%,但差异不显著(P>0.05)。结论:良性乳腺肿物患者采用麦默通微创旋切手术治疗效果显著,可有效缩短手术操作的时间,降低操作过程中出血量,且术后瘢痕小,并发症少,可提高患者手术满意度。

基于物联网中间件的移动机器人远程服务系统研究

为了提高物料搬运机器人的远程诊断及技术服务、技术支持、运行维护水平,本文提出了基于物联网技术的移动搬运机器人远程服务系统。将该系统划分为车间层、网络层、设备厂商三大层次,分别完成对移动搬运机器人的状态数据的采集、传输、分析计算和统计。并设计有针对服务对象的客户端应用以及针对设备厂人员的客户端。移动搬运机器人远程服务系统的建立可及时有效地发现移动搬运机器人运行中的问题,实时掌握运行状态,定时向用户发送维护与保养信息,降低了移动搬运机器人的故障率,及时快速的远程维护降低了故障时对生产影响的程度。

基于UWB的AGV与人工叉车的交通管理系统研究与应用

为了科学有效管理车间自动导引车（AGV）与人工叉车相互耦合的交通问题,本文提出了基于超宽带（UWB）定位技术的AGV与人工叉车的交通管理系统。将该系统划分为物理层、网络层、交通管理三大层次,分别完成对AGV和人工叉车位置数据的采集、传输、分析计算和交通管理。在车间内设置有交通指示灯,人工叉车按照交通信号灯的指示行驶,而AGV则按照所接收到的交通管理信号的指示行驶,从而实现自动导引车辆与非自动行驶车辆的交通管理,避免车间移动搬运车辆交通事故的发生。