基于ROS的全向移动机器人导航系统设计与仿真

动态环境复杂多变,机器人如何在动态环境下实现自主移动是一个难题。本文以麦克纳姆轮底盘为对象,基于机器人操作系统(ROS),设计并实现了开放性好和代码复用率高的全向移动自主导航系统。首先,先对麦轮底盘进行URDF建模,运动学分析,根据得到速度关系重写新的底盘ROS节点;其次结合MOVE_BASE框架,搭建自主导航系统,利用SLAM技术构建二维栅格地图,结合AMCL和路径规划算法的融合导航算法开展自主导航测试。实验结果表明,该方法可以实现机器人的自主移动和避障要求,提升路径规划效果,验证了机器人自主导航的可行性。

斜拉桥缆索检测机器人设计及其动力学研究

针对斜拉桥缆索检测作业的智能化问题,设计了一种轻量化的能够自适应缆索直径的机器人。首先通过建立缆索检测机器人动力学模型,计算得到机器人在静止和爬升工况下的理论参数,并将其作为仿真模型的边界条件;然后参照仿真结果对机器人关键部件进行修改优化,设计制作机器人本体结构,并开发适用于样机的FSR薄膜测压系统,对柔性体弹簧进行预紧力测量,验证了动力学仿真模型的精确性。

基于PSPNetM+网络的水轮机转轮叶片缺陷检测

与传统的水轮机转轮叶片缺陷检测方法不同,提出利用基于语义分割的PSPNetM+模型对叶片缺陷进行识别的方法。首先,以MobineNetV2作为主干提取网络;然后,在特征图融合之前降低通道数,以降低网络参数量,同时优化损失函数;最后,采用Labelme自生成转轮叶片缺陷样本集进行验证。实验结果表明,改进后的PSPNetM+网络参数量仅为14.78 MiB,平均像素准确率增加了3.22%,平均交并比提高了2.84%,GPU每秒可以处理41张图片,平均精确度提高了5.51%。

母亲的手

而天气预报又一次说：东部山区有雨。 东部山区有雨!东部山区有雨!雨一再到山区去落，别处不去。