视觉伺服机器人对运动目标操作的研究

机器人视觉伺服系统是机器人领域一重要的研究方向 ,它的研究对于开发手眼协调的机器人在工业生产、航空航天等方面的应用有着极其重要的意义 .本文着眼于视觉伺服机器人操作运动目标这一问题 ,分析了建立此类系统的控制结构并指明其特点 ;同时 ,详细地阐述了三个组成环节 :视觉图像处理、预测及滤波、视觉控制器的研究方法和现状 .最后 。

视觉伺服机器人系统的无标定目标运动估计

机器人视觉伺服系统是机器人领域一重要的研究方向。该文建立了三自由度平面机器人视觉伺服系统,着重研究在摄像机与机器人坐标系无标定的情况下对目标的运动估计,提出了一种无标定算法,采用Kalman滤波完成目标的运动估计,并验证了它的有效性。

半导体除湿机单片机控制系统设计

半导体除湿机主要对电厂氢冷发电机所需氢气进行干燥。介绍了其单片机控制系统的硬件结构,特别是多路温度采集部分的硬件设计。还介绍了系统软件设计的主要任务,分析了液晶显示器部分采用自底向上的设计结构。该系统已投入使用,运行稳定。

机器人视觉伺服系统结构及实现

机器人视觉伺服控制是机器人领域重要的研究方向之一,它的研究对于开发手眼协调的机器人在工业生产、航空航天等方面的应用有着极其重要的意义。本文首先阐述了机器人视觉伺服系统的控制结构,分析了系统的实现方案,在此基础上,构建并实现了视觉伺服机器人系统实验平台,对系统的工作原理进行了详细的阐述。

机器人视觉系统标定问题研究综述

在视觉反馈机器人的控制中,摄像机的标定是一个基本的、重要性的问题。该文首先对摄像机的成像模型进行分析,明确了视觉系统标定的主要任务,然后从离线标定和在线标定两方面阐述了相关的研究思路和方法,为机器人视觉系统的研究提供了参考。

平行分度凸轮机构智能CAD系统的研究

本文结合平行分度凸轮机构的设计过程,将专家系统技术与传统CAD技术相结合,建立了平行分度凸轮机构智能CAD系统.文中阐述了该系统的总体结构、设计方法库及设计过程,并编制程序实现了集专家系统技术、数值计算、计算机绘图为一体的集成设计环境.

基于CPLD的步进电机细分复合控制器

提出了一种新的实现方法,利用CPLD将细分、恒流控制等功能集成在一片芯片中。给出了集远控解码、细分、BANG-BANG恒流控制于一体的复合控制器实现方法。该方法大大简化了细分驱动电路的结构,降低了成本,同时也具有更大的灵活性。

PCB电磁辐射的仿真分析与优化

产品的电磁兼容性是工程设计人员在产品设计阶段必须考虑的问题,它不仅影响产品的性能,同时影响产品的稳定性。分析了PCB产生电磁干扰的原因,以及抑制电磁干扰的措施,并采用ANSYS公司的SIwave软件对某控制器PCB板上进行近场仿真分析,并通过阻抗匹配、添加去耦电容的方式对PCB进行优化,通过优化降低了PCB的电磁辐射,提高了PCB的电磁兼容性能。

凸轮型分度机构从动件运动规律选择的一种新方法

本文提出了一种凸轮型分度机构从动件运动规律选择的新方法，该方法将模糊数学应用到从动件运动规律的选择中，从而使选择更合理、更科学。最后，用一个实例验证了该方法的正确性。此方法不仅适用于平行分度凸轮机构运动规律的选择问题，而且可扩大到所有凸轮机构运动规律的选择上。对于给定的使用要求。

基于.NET的设备数据采集与监控系统的实现

.NET Remoting技术、UML及相关的RATIONAL统一过程(RUP)是目前比较流行的开发技术。基于这些技术,提出了一套设备数据采集与监控系统的解决方案;详细介绍了UML建模语言以及.NET Remoting技术的应用;分析了数据接口技术的实现方法;给出了系统软件的运行实例。

智能温室系统控制器的开发

对智能温室控制器的组成作了介绍 ,重点讲述了以 89c51单片机为核心的嵌入式控制器硬件原理和软件结构 ,该控制器经济实用。

一种考虑畸变的摄像机线性标定简化方法

根据视觉机器人系统结构特殊的特点,作了大量的简化,采用线性标定方法。但考虑到摄像机的视场仍然比较大,提出了基于拟合平面的线性畸变纠正方法,将畸变的图像坐标纠正到理想图像坐标,而后根据摄像机线性标定模型,计算出世界坐标,完成标定工作。实验结果表明,该方法简单、快捷,且精度也能达到较高的水准。

模糊分析法在平行分度凸轮机构运动规律选择中的应用

本文作者首次将模糊分析的方法应用到平行分度凸轮机内运动规律的选择中，并对有关的模糊数学基础作了简介，最后，用一个实例验证了该方法的正确性．此方法不仅适用于平行分度凸轮机构运动规律的选择问题，而且可扩大到所有凸轮机构从动件运动规律的选择上，对于给定的使用要求，还能确定出各种运动规律的优先序列。

基于构形的冗余度机器人自运动规划方法

研究能够直接通过视觉信息进行实时规划的自运动规划方法 .冗余度机器人的自运动受到构形约束 .从构形出发就能够采用矢量方法规划机器人的自运动 .以YJP 1型 7自由度机器人为例 ,针对一类具有旋转自运动主平面的一冗余度机器人 ,采用基于线性约束的最小二乘法思想 ,即把机器人末端的运动速度为零作为线性约束条件 ,代入求机器人自运动逆解的极小最小二乘方程式中进行处理 ,得到自运动的解析表达式 .

用MCS51单片机制作的音乐喷泉控制器

介绍一种音乐喷泉控制器的原理、系统硬件及其应用软件。它的原理是预先将喷泉控制的数字信号调制后与乐曲同步录制记录在磁带上 ,播放乐曲同时由单片机解调出控制信号经功率放大驱动潜水泵及灯光系统 ,从而使喷泉水姿 ,灯光色彩随音乐节奏而变化。

基于SolidWorks的鼓形齿联轴器参数化设计

鼓形齿联轴器应用广泛,使用量大,而目前鼓形齿联轴器的设计还是采用传统的二维绘图方法,效率低。为了提高鼓形齿联轴器的开发速度,以Visual Basic编程为基础,综合采用SolidWorks二次开发技术、CAD参数化技术和数据库技术开发出鼓形齿联轴器CAD系统,实现了鼓形齿联轴器的参数化设计,满足市场快速和高效的需求。

机箱通风孔屏蔽效能仿真及优化

利用电磁兼容仿真软件,对开有不同形式通风孔的机箱模型,进行了屏蔽效能仿真分析。研究了开孔面积一定时,不同形状、不同数量、不同壁厚、不同孔间距对机箱屏蔽效能的影响,并对通风孔的电磁兼容性设计提出了改进建议。仿真结果表明,优化后的电脑机箱的散热能力基本不变,而屏蔽效能有了较大改善。

机器人视觉伺服系统的图像处理和标定技术

针对机器人视觉伺服系统的特点,对适用的图像处理和标定方法做了研究和总结。首先对图像处理的过程和主要方法进行了归纳,然后着重对系统标定的方法进行了阐述,并对典型的标定算法进行了分类和比较,最后对图像处理和标定方法进行了展望和总结。

一种适用于微操作的驱动技术

随着微机电系统 (MicroElectro -MechanicalSystems ,MEMS)研究的日渐发展 ,灵活、稳定的微操作器作为微机电系统的一项基础研究 ,其重要性也越来越显示出来。从装配的微操作出发 ,介绍了微操作的基本概念 ,对应用于微操作的压电驱动技术的原理、特点、现状及研究热点进行了详尽的阐述 。

一种新的自动标定摄像机的方法

该文实现了一种自动求解摄像机内外参数的方法。首次介绍如何通过连通域标记自动提取特征点的位置,确定摄像机的主点坐标和纵横比,然后在利用Tsai方法的基础上,用径向排列约束求解大部分的外参数,再引入新的畸变模型求解其余参数。文中采用共面点标定物,不需要摄像机做任何运动就可以实现全过程的线性标定,实验验证了该法的有效性。