低精度IMU在机载激光扫描系统中误差模型与应用

基于无人机飞行平台的定位与测姿系统(Position and oricntation system,POS)是通过差分GNSS高精度定位技术与INS导航技术集成,为基于直接地理参考的航空遥感提供位置和姿态基准,是获取高质量遥感成像的关键。针对轻小型无人机采用的低精度IMU,对其误差模型展开研究分析,建立24阶卡尔曼滤波器,最后采用GNSS/INS松组合模式得到高精度POS数据。实测数据表明,将此误差模型下获取的POS数据与无人机激光雷达扫描数据进行融合处理,可满足激光点云精度需求,有效降低机载激光扫描系统成本。

无人机载激光扫描系统标定方法与应用

机载LiDAR( Light detection and ranging)扫描系统由激光扫描仪(LS),全球卫星导航系统(GNSS)和惯性导航系统(INS)组成.无论是在三维测量还是无人驾驶中有着广泛的实用价值和应用前景。其中扫描系统的安装误差角是影响激光点云精度的主要因素之一。提出一种无地面控制点的机载IJDAR扫描系统的安装误差参数标定方法。通过重复扫描同名点来推导扫描系统安置参数标定模型,最后再使用最小二乘迭代法求解出标定参数的最优值。通过无人机载激光扫描系统实验验证了方法的合理性和有效性,可以很明显的提高扫描数据生成的点云质量,具有一定的可行性和实用性。