四足机器人行走决策研究初探

现有四足机器人具备一定的稳定行走能力。实现自主行走是下一步研究目标。四足机器人必须具备行走决策能力,根据环境信息、自身状态等因素及时切换行走步态,以提高对复杂地形的适应能力。分析四足机器人三种常用步态的特点,提出基于运动原理和位姿信息的稳定性判断方法,指出应用多维环境感知信息是必然的发展方向。在此基础上,提出一种行走决策算法,并给出实现方法。由于仿真环境很难搭建,在原理样机上实验是更可行的方法。